ラグランジュ方程式

質問

重ね重ねですが，ラグランジュ方程式に関して，本に以下のような式が例題として載っていました。微分するなかで，なぜそのような式に展開されるのか理解できません。よろしければ教えていただければと思います。
∂L/∂v=(m1lG1^2+m2(l1^2+lG2^2)+2m2l1lG2cosθ2+I1+I2)v1+(lG2^2+m2l1lG2cosθ2+I2)
という式をtで微分すると
d(∂L/∂v)/dt=(m1lG1^2+m2(l1^2+lG2^2)+2m2l1lG2cosθ2+I1+I2)a1-2m2l1lG2v1v2sinθ2+(m2lG2^2+m2l1lG2cosθ2+I2)a2-m2l2lG2a2^2sinθ2
となると記載してありました。
この過程がよくわからないので，誰かご存知の方教えていただければと思います。

回答No.2

中村 拓男（@tknakamuri）

こんな断片ではなくて、元の問題をそのまま紹介するべきでは？
＃Iと|が混在しているのは何か意図があるのでしょうか？？？

ラグランジアンを時間微分する時は、独立変数(一般化された位置と速度)
を時間の関数に読み替えてから微分します。

なのでどれが独立変数か不明だと微分できません。

回答No.1

Tacosan

どれが t の関数だかさっぱりわからんし, その関数形もまったく書かれていない.

この結果だけ見せて「説明してほしい」といっても, それは無理な相談ってものだ.