コンパイルに失敗します。(RaspberryPi)
lwiringPiとOpenRTM-aistインストール済み
＝＝＝コマンド＝＝＝＝＝
gcc kasoku.c -lwiringPi
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＝＝＝＝＝＝エラー＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
kasoku.c: In function ‘main’:
kasoku.c:48:29: error: ‘rtc’ undeclared (first use in this function)
kasoku.c:48:29: note: each undeclared identifier is reported only once for each function it appears in
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＝＝＝＝＝＝ソースコード＝＝＝＝＝＝＝＝
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <unistd.h>
#include <linux/i2c-dev.h> // I2C用インクルード
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <wiringPi.h> // delay関数用にインクルード
void L3GD20_readData(int *gyrodata, int fd);
void L3GD20_write(unsigned char address, unsigned char data, int fd);
unsigned char L3GD20_read(unsigned char address, int fd);
void L3GD20_init(int fd);
int main(int argc, char **argv)
{
int i2c_fd; // デバイスファイル用ファイルディスクリプタ
// char *i2cFileName = "/dev/i2c-0"; // I2Cデバイスファイル名
char *i2cFileName = "/dev/i2c-1"; // RaspberryPiのリビジョンに合わせて変更
int i2cAddress = 0x6a; // L3GD20のI2Cアドレス
int gyroData[3]; // ジャイロ3軸（x,y,z）データ格納用
printf("i2c Gyro(L3GD20) test program\n");
delay(500);
// I2Cデバイスファイルをオープン
if ((i2c_fd = open(i2cFileName, O_RDWR)) < 0)
{
printf("Faild to open i2c port\n");
exit(1);
}
// L3GD20用にセット
if (ioctl(i2c_fd, I2C_SLAVE, i2cAddress) < 0)
{
printf("Unable to get bus access to talk to slave\n");
exit(1);
}
//デバイスイニシャライズ
L3GD20_init(i2c_fd);
// 1秒ごとに20回ジャイロデータを取得、表示
int i;
for(i=0; i<20; i++){
// デバイスからデータ取得
L3GD20_readData(gyroData, rtc);
// 取得したデータを校正して表示、1秒待ち
printf("x, y, z : %5.2f, %5.2f, %5.2f\n",(float)gyroData[0]*0.00875,(float)gyroData[1]*0.00875,(float)gyroData[2]*0.00875);
delay(1000);
}
return;
}
// L3GD20用 1バイト書き込みルーチン：addressで示すレジスタにdataを書き込む
void L3GD20_write(unsigned char address, unsigned char data, int fd)
{
unsigned char buf[2];
buf[0] = address;
buf[1] = data;
if((write(fd,buf,2))!=2){
printf("Error writing to i2c slave\n");
exit(1);}
return;
}
// L3GD20用 1バイト読み出しルーチン：addressで示すレジスタの値を読み出す
// 戻り値がレジスタ値
unsigned char L3GD20_read(unsigned char address, int fd)
{
unsigned char buf[1];
buf[0] = address;
if((write(fd,buf,1))!= 1){ // addressを一度書き込む所に注意
printf("Error writing to i2c slave\n");
exit(1);}
if(read(fd,buf,1)!=1){
printf("Error reading from i2c slave\n");
exit(1);}
return buf[0];
}
// L3GD20用 ジャイロデータ読み出しルーチン：整数値配列へのポインタを使ってデータを受け渡す
void L3GD20_readData(int *gyrodata, int fd)
{
unsigned char data[6];
// センサから3軸に対して2バイトずつデータを読み出す
int i;
for(i=0; i<6; i++){
data[i]=L3GD20_read(0x28+i,fd);
}
// 各数値を32bit幅の整数に整形する
// センサの数値精度が16bit・2の補数表現での出力のため、シフトで加工
gyrodata[0]=((int)data[1]<<24|(int)data[0]<<16)>>16;
gyrodata[1]=((int)data[3]<<24|(int)data[2]<<16)>>16;
gyrodata[2]=((int)data[5]<<24|(int)data[4]<<16)>>16;
return;
}
// L3GD20用 ジャイロデータイニシャライズルーチン
void L3GD20_init(int fd)
{
unsigned char Data;
printf("L3GD20 init seq. start\n");
// L3GD20 動作確認
// L3GD20の0x0fレジスタは常に0xd4にセットされているため動作確認ができる
Data = L3GD20_read(0x0f,fd);
if(Data != 0xd4){
printf("L3GD20 is not working\n");
exit(1);}
delay(10);
// レジスタへの書き込みチェックとイニシャライズを同時に行う
printf("read OK, Now writing check...\n");
// 0x20レジスタに0x0fを書き込むことで動作させる
L3GD20_write(0x20, 0x0f, fd);
// 0x20レジスタに実際に0x0fが書かれたか確認
Data = L3GD20_read(0x20,fd);
if(Data != 0x0f){
printf("Writing miss\n");
exit(1);
}
printf("Writing OK\n");
delay(10);
return;
}
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お礼
ありがとうございます。 大変参考になります。 また何かありましたらよろしくお願いします。