NC加工機の位置ずれ異常の原因（動画あり）

質問

お世話になります。
NC穴あけ加工機で、ターゲットをカメラで画像処理後にXY軸でドリルを移動し画像処理の中心に
Ｚ軸で穴あけをする機械がありますが、約10000穴に1穴の割合でずれが発生します。
ずれる現象はＸ方向が異常/Ｙ方向は正常もしくはＸ方向が正常/Ｙ方向は異常のようになります。
（Ｚ軸は常に正常）
異常時の方向はなぜか一定方向です
現象を確認すると、画像処理までは正常ですが穴あけ時におかしなとこに行っている、
という感じです。（正常時の動画を添付します）
サーボ制御で通常ではありえない挙動と思われるのですが御教示ください。
これまでに、ノイズ対策・軸のがたつき確認等は行っています。
あと考えられるのは電源電圧まわり、さらなるノイズ対策、サーボまわりですが、
「サーボパック」が安川ですが、別の質問にあり、解決方法にありました「パルス列入力時定数を
変更する」は簡単に行えるものでしょうか？
よろしくお願いいたします。

回答No.1

lumiheart

サーボパックの形式は何でしょう？
サーボパックへ指令するＮＣユニットのメーカ及び形式は？
異常動作した場合の誤差は幾つ？
具体的に何ミクロン？何ｍｍ？

ノイズ対策は何をどのようにしましたか？
零相リアクトルは入っていますか？

画像処理の正常確認はどのようにしましたか？
ＮＣユニットへの指令座標が全て正常であったのでしょうか？
（長時間データログの結果として正常であったのか？）
ただ、この場合のログは何処の信号を記録したのか？
画像処理装置付属のデータロガ？

画像処理装置からの出力座標は良くても
ＮＣ装置が受取った入力座標が良いとは限らない
（所謂ノイズ等での文字化けとか？）

それとも、画像処理装置からの出力は
ＲＳ２３２ＣやＲＳ４２２とかの通信ではなくて
まさかのパルス列？
つまり画像処理装置からサーボパック直結？

>「サーボパック」が安川ですが、別の質問にあり、解決方法にありました
>「パルス列入力時定数を変更する」
http://www.e-mechatronics.com/product/servo/sgm5/index.jsp
ΣＶシリーズ、パルス列入力タイプ
ユーザーズマニュアル 設計・保守編　SIJP S800000 45J
5.4.1 位置制御の基本設定
　(2) 入力フィルタの選択
　パルス入力フィルタPn200

ここの内容を変更すれば多少は改善可能ですが
そもそも、パルス周波数は何Hz？
周波数に拠っては変更不能かもしれない

ＮＣユニットのパルス出力は何？
オープンコレクタ？
ラインドライバ？

もし、オープンコレクタならラインドライバに変更するべきでしょう

パルス列信号タイプは？
符号＋パルス列
CW＋CCW パルス列
90°位相差二相パルス

安川のデフォルトは「符号＋パルス列」ではあるのだが
実は、この並び順はノイズに弱い順に並んでる
つまり「90°位相差二相パルス」が最強

お礼

たくさん問題点をご指摘いただき、ありがとうございます。

かなり調べなくてはいけないところがありますので、
きちんと調べたうえでまたご報告させて頂きます。

補足

＞異常動作した場合の誤差は幾つ？
具体的には0.5ｍｍていどです

＞ノイズ対策は何をどのようにしましたか？
アースの増設を行いました。ただ、素人ですので適切かどうかの判断ができません。（もしかしてかえって悪化している？）

＞画像処理装置からの出力座標は良くても
ＮＣ装置が受取った入力座標が良いとは限らない
（所謂ノイズ等での文字化けとか？）
表示を見る限り、おかしくは思えませんが、確かにその可能性もありますね…

＞画像処理装置からサーボパック直結？
画像処理装置からＰＣ→サ-ボパックのようです。