複数のリンクを持つ機械のイナーシャ計算
- 多関節ロボットのイナーシャ計算方法について質問です。複数のリンクを持つ機械のイナーシャは、各関節で分けたユニットの質点周りのイナーシャを合計して計算します。
- 具体的には、ある軸周りのイナーシャは各関節で分けたユニットの質点に対するイナーシャと、各関節で分けたユニットの質点周りのイナーシャを足し合わせることで求めることができます。
- 複数の関節を持つ装置のイナーシャ計算方法について詳しく教えていただけますか？
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複数のリンクを持つ機械のイナーシャ計算
多関節ロボットのような、複数のリンクを持つ機械のイナーシャ計算についての質問です。 ある軸周りのイナーシャは（各関節で分けたユニットの質点に対し ある軸周りのイナーシャ）＋（各関節で分けたユニットの質点周りのイナーシャ）で計算すると良いのでしょうか？ 複数の関節を持つ装置のイナーシャ計算方法について教えて頂けますでしょうか。よろしくお願いいたします。
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イナーシャは『慣性』を表し，物理的意味としてはやや曖昧なところがあり ます。つまりイナーシャ＝慣性力ＦまたはトルクＴとする場合もあれば， イナーシャ＝慣性モーメントＪとして扱う場合もあります。ここでは前者の 意味合いでしょうか？α：角加速度,ω：角速度とすれば慣性トルクＴ＝Ｊα ，回転運動における慣性エネルギーＥ＝Ｊω^2／２となります。 後の先、アフターユー さんの論じられている（1/減速比Ｒ）^2とは複数の 間節の慣性エネルギーを等価にするという意味合いでしょうか。 ロボットの関節を論じる場合，行列を用いて解析します。下記参照下さい。
多分、合っていると思います。 そして、減速機が付いている場合の計算の仕方によく似ていて、速度が落ちる減速の関節 運動になった場合は、（1/減速比Ｒ）^2掛けて計算し、小さくなります。 逆に、速度が速まる増速の間接運動の場合は、前述の減速比Ｒが0.**となるため、大きく なります。 複数の間接は、並列も直列も大元が基本ですべて和算します。 そして、基本は大元がら速度が変わる場合は、（1/減速比Ｒ）^2で計算します。 直列で、減速比5から更に減速比3となれば、｛1/（5×3）｝^2で（1/15）^2となり、1/225 となりますと計算します。 （減速比とは、スピードが1/3になったら減速比が3となる事です） 難しい事は判りませんが、慣性 ⇒ 動力（エネルギー）に換算する事があります。 加速や減速のGD2です。 そして、定速を維持する慣性もありますが、地球上では略不可能なので、定速を維持する 動力（エネルギー）もあります。 それらを含めての原則だと、小生は理解しています。
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