Raspberry piでi2cがうまく使えません

質問

ラズパイにPCA9685をつないでROSでサーボを動かそうとしているのですが、そもそもラズパイがサーボを認識できていないようです。サーボをつけたり離したりしても変わらず下のようになります。

ubuntu@ubuntu:~$ sudo i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: 70 -- -- -- -- -- -- --

sudo raspi-configでのi2c有効化は行いました。ラズパイにはUbuntu server 20.04.2が入っています。Linux初心者なので必要な情報が欠けていたら申し訳ありません。よろしくお願いいたします。

回答No.2

BuriBuri4 · ベストアンサー

サーボモータードライバとサーボモーターの組み合わせに相性がありみたいです。
▼ココ参考
http://kazuki-room.com/i_examined_the_cause_of_the_servomotor_not_working_with_raspberrypi_and_pca9685/

お礼

リンク先のページに追記で成功した記事があり、それを参考にしたところサーボ動いてくれました！
ありがとうございました！

回答No.1

lumiheart

↓かな？
PCA9685搭載16チャネル PWM/サーボ ドライバー (I2C接続)
https://www.switch-science.com/catalog/961/
Arduino用って書いてある

ラズパイ用は↓
Adafruit Servo Bonnet for Raspberry Pi（16チャンネル、PWM制御）
https://www.switch-science.com/catalog/3773/
Arduino用と何が違うんであろうか？

明らかな違いはArduino用はPCA9685って書いてあるけど
ラズパイ用にはコントローラICの型番が記載されてない
仕様を読む限りはPCA9685かもしくは互換品かと憶測できる

ただ気になるのはラズパイ用の注意書き
「Raspberry Pi Zero、A+、B+、Pi 2、Pi 3の2 x 20ピンヘッダ用です。
　2 x 13ピンヘッダのRaspberry Piモデルには適しません。」

何故適さないんであろうか？

で、確認事項
ラズパイにI2Cドライバは入ってて使用可能になってるんですよね？
I2Cのセンサとかはちゃんと使えるんですよね？
https://www.switch-science.com/catalog/6683/