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卓球するロボットアームを作りたい
- 卓球するロボットアームを作りたいのですが、市販のサーボモーターを使ってアームを3Dプリンタで作成し、ビジュアルフィードバック制御でDIY可能でしょうか？
- 卓球するロボットアームを作るためには、以下のプログラムが必要です。
- 卓球するロボットアームを作成する際には、特に球の軌道を予測するプログラムの開発が課題です。ご教授いただけると幸いです。
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機能長文書いたのにアップされてない シリアル通信速度(RS232C)です https://qiita.com/Nomisugi/items/eb2875fcdeede65d6189#:~:text=%E3%81%A8%E3%81%84%E3%81%86%E4%BA%8B%E3%81%A7%E3%80%81Web%E6%83%85%E5%A0%B1,%E5%AE%9F%E9%9A%9B%E9%80%9A%E4%BF%A1%E3%81%8C%E3%81%A7%E3%81%8D%E3%81%BE%E3%81%99%E3%80%82 USBを使ってますが 中身はRS232Cです アルディーノの場合 115200bps が限界です 100kbyte＝209.718秒です 画像データは640x480x3=979,200バイト≒1000kバイト じゃ話になりません 超音波でもできますが ピンポン玉を検出できるかは？です ESP32CAM で WiFi で 30FPS ぐらい出るようです この間買ったが技適が通ってないので 電波出すと違法 https://www.tele.soumu.go.jp/j/adm/monitoring/summary/qa/giteki_mark/ 廃止してくれんかなぁ WiFi自体は免許いらないことは知っていたのに 使えないとは 技適通ってるやつも売ってる(CAM版はまず通ってないのでチップ交換が必要 現在作業中) 画像認識 https://www.acrovision.jp/career/?p=2089 など 3D計算 軌跡予測もどっかのAI探す ロボットに返すです 単にデジカメが欲しくて ちょっと調べただけなので あと聞く前に考えましょう ネタとしてはいいが 考えないとだめよ ついでに 締め切られたけど ローランドＤＧで アルミ 銅は 切削可能です メーカも非公式ですが認めてます キリコが伝送部に入るともちろんショートして壊れます おすすめはしないが 条件しだいです
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- hahaha8635
- ベストアンサー率22% (801/3611)
DIYレベルなのかどうかは不明 参考のはCMなのでフィクションです スピンかけられたりしたら対応できない 6軸は人間の腕と考えられてるが肩の関節がないので人間の動きより可動域が狭い 理想はもう2軸直行が必要 最低でも左右に動くもの 実機 https://www.youtube.com/watch?v=pQ0JJbImWIA オムロン ざっくり見積もり 長文書いたが見積100万以下 安くなったものだ ハード https://jp.banggood.com/6DOF-Mechanical-Robot-Arm-Claw-With-Servos-For-Robotics-Arduino-DIY-Kit-p-1256135.html?rmmds=detail-left-hotproducts&cur_warehouse=CN ⇡ デジタルサーボ(デジタルサーボなので速度制御ができない 滑らかな動きは出来ない)なので サーボかステッピングにする必要がり 1.5万+6万 パソコンは20万クラスで化 ロボットの制御系は アルディーノだと通信速度が遅いので ラズベリーパイピコ か ESP32 WiFi カメラユニット https://www.amazon.co.jp/dp/B088M1BHD2/ref=sspa_dk_crr_aax_0?psc=1&spLa=ZW5jcnlwdGVkUXVhbGlmaWVyPUEyREkyWVFLUk9IR1NVJmVuY3J5cHRlZElkPUEwMzcyMDM5MlFMOUFGNVFWQzhSVSZlbmNyeXB0ZWRBZElkPUExQVhaUkQ5UUxOUU5DJndpZGdldE5hbWU9c3BfY3JyX3NoYXJlZCZhY3Rpb249Y2xpY2tSZWRpcmVjdCZkb05vdExvZ0NsaWNrPXRydWU= 0.3万ｘ2(３Ｄ解析が必要なので2個) ただし画像だと処理が重いのでもっと軽いものがよい AI オープンソース https://docs.microsoft.com/ja-jp/cognitive-toolkit/ ここまで40万ぐらい 3Dプリンタでは精密さが足りない 加工機が必要 なので私は自作NCを作ってますよ 全く進んでないが ESP32などでWiFiするには 技適が必要 https://www.tele.soumu.go.jp/j/adm/monitoring/summary/qa/giteki_mark/ 安いデジカメ作ろうと思ったら技適対応出なかった 日本で売ってるんだからとっとけよ と思う
お礼
詳しい情報をありがとうございます。 > ロボットの制御系は アルディーノだと通信速度が遅いので これは画像処理のための通信速度という事でしょうか？それともモーターを制御する時のサンプリング周波数でしょうか？1msでは遅いのでしょうか？ すみませんそれと、卓球の球の識別はどのようにすれば良いでしょうか？機械学習でしょうか？それとももっと簡単で確実な方法があるのでしょうか？通常どのような方法で識別するのでしょうか？ NCについては、Roland D Gの卓上NCを持っているので、それで加工することにします。 もっと腕が上がったら回答者様のように自作NCにチャレンジしてみたいと思います。 恐れ入りますが、ご教授頂ければ幸いです。
- ohkawa3
- ベストアンサー率59% (1518/2552)
ロボットメーカーの取り組みとしては、球の軌道の観測結果だけで制御するのではなく、相手プレーヤーの動きをはじめとして、表情や脈拍のデータまで取得して、球の軌道を予測しているようですね。 https://toyokeizai.net/articles/-/324080 メカの応答速度には限度があるので、予測技術も必要なのですね。 勉強することが沢山あって楽しいですね。
お礼
ご回答ありがとうございます。 > 表情や脈拍のデータまで取得して、球の軌道を予測 そうなのですね！。。。なかなか凄いですね。表情や脈拍から予測できるものなのですね、意外でした。。 すみませんちなみにですが、球の識別は通常どうやってするのでしょうか？機械学習させるのでしょうか？それとも他のやり方があるのでしょうか？初歩的な質問で恐縮ですが、ご教授頂ければ幸いです。
- FattyBear
- ベストアンサー率33% (1556/4707)
面白そうですよね。夢が膨らみますね。 ただ漠然とした推測ですが、ロボットアームの 現実的な移動速度が不足するような気がします。 対する人間がある程度緩い返球をしない限り ロボットの動きが球の動きについていけないの では、と思います。ロボットアームの（超）高速 制御が可能な機構、構造が必須かと思います。 ①～③は現在のPCでの高速演算能力で達成できても ④は３次元＋角度の機械的高速動作が必要ですが 人間の動作以上の能力の実現がむずかしかも。
お礼
ご回答ありがとうございます。 > ④は３次元＋角度の機械的高速動作が必要です なるほど、高速動作がポイントとなるのですね。教えて頂きありがとうございました。
お礼
沢山教えて頂きありがとうございます！！自分でも調べて勉強してやってみます。ありがとうございました！