まず音声多重放送の定義ですが、
音声多重放送は、普通のステレオ放送も、二ヶ国語放送（二重音声放送）も含めての言葉になります。
たぶん、質問者さんは、二重音声放送（二ヶ国語放送か副音声解説放送）の事を言っているのですよね？そういう前提で話を進めます。
二重音声放送をHDD内にDVD互換
１）切で録画すると、
通常のステレオ音声として記録（ステレオ音声の左chに主音声、右chに副音声）されます。
２）入で録画すると、
同じように通常のステレオ音声として記録なのですが、ステレオ音声の左chと右chの両方に主音声か副音声のどちらか一方のみを選んで記録します。
で、１）で記録してしまったということですが、
その録画した番組が、二重音声放送でなくかつ、選んだ映像レートによる解像度が、DVD-Videoでは禁止されているD1か1/2D1でないならば、互換切のものでもDVD-Videoに焼くことは可能です。その条件からどちらか一つでも外れるなら、もうそのままでは不可能です。再変換する必要があります。
内臓チューナーや、外部入力からでもライン入力設定を正しく行ってHDD内にも二重音声としてきろくされたものは、ANo.1さんの言うようにHDD内で互換入で指定してレート変換ダビングをしたものを、さらにDVD-Rにダビングしてください。
もし、外部チューナー（スカパーとか、ケーブルテレビのSTBなど）からの録画で、ライン入力設定をステレオにしてしまった場合（音声切り替えをすると、主／副とは出ずに、Ｌ／Ｒとしかでないもの）などは、
レート変換ダビングでの変換は不可能です。ラインＵダビングで音声を視聴時に合わせて再生しながら行ってください。（ライン入力設定をステレオで録画したものはもはやデータ上は二重音声ではなく、ステレオ音声なので、DVD互換入の音声モード認識に反応しなくなるので、レート変化ダビングは使えないからです。なお、二重音声でもステレオ音声でもそれらがRDの再生では同じように切り替えて聞けるのはVRモードの特性を活かした作りをRDがしているためです。同じVR録画機でもそれが不可能な機種も他社製品にはあります。）
