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シンプルモーションユニット QD77MS4 接続電動シリンダをGOTから原点復帰させる方法
- 三菱のシンプルモーションユニット（QD77MS4）に接続された電動シリンダをGOTから原点復帰させる方法について解説します。
- ユーザーマニュアルに記載されている通りにラダープログラムを作成しても原点復帰が開始されない場合、作成順序のミスが考えられます。
- また、原点復帰要求のWANDP U0￥G817 H8 D0のステータスを一括転送して抽出する方法も解説します。
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回答３です >BMOVPを使用しての自動リフレッシュ方法がわかりません、 中々、思った事が伝わらないのでアレですが 自動リフレッシュとは、所謂プログラムレスの事 ＜よーするにプログラムしない なので、パラメータに記入すれば勝手に転送されます 自動リフレッシュは使用頻度の高い信号を纏めてあるので便利と言うだけです BMOVで一括転送すると不要なモニタ値までごっそり転送するので無駄にデバイス消費してしまう かといってMOVで1個づつ転送していてはうっとおしい で、MOV及びBMOVで転送する例は添付プログラム例参照 そして、本件の「原点復帰要求」の意味ですが 原点復帰実行許可と言うでは有りません 最近流行の用語では「原点消失」の意味です バッテリバック式ABSエンコーダで原点座標が消えたと言う意味です また、原点復帰要求がOFFの時でも原点復帰を禁止していません 何度でも実行可能です 禁止しているのは原点復帰を連続して実行した場合だけです 原点復帰 ＞ JOG ＞ 原点復帰 ： 有効です 原点復帰 ＞ 位置決め運転 ＞ 原点復帰 ：有効です 原点復帰 ＞ 原点復帰 ＊禁止です ただまぁ、原点復帰を複数回実行するような事例は通常では有りません （ボールネジにクラッチを付けて切り替えるとか） あと、「U0￥G817.3」を接点デバイスに直接使用する事は可能です 慣例的に使用されていなかったと言うだけで、使用禁止では有りません
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- lumiheart
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回答２です ＞（ラダー作成前にPC⇒QDでJOG運転と原点復帰、No.1による位置決めは確認） それは何よりです 先の補足でJOG運転してないとの事でしたので心配しました [シンプルモーション設定ツール]のモニタモードを開いたままで ラダーから原点復帰させると実行状態をモニタ出来ます エラーが出て実行できない、或いは実行したけれど動作してない（エラーでない） 実行したけれど動作しない事例には速度設定がデフォルト設定の「１」とか ただの１は速度０．１[mm/min]を意味します ＜超遅い 見た目止まってるけどBUSY信号はONしてる テスト運転で動作出来てるとの事ですが ラダー運転とは条件が変わってきます（ラダーからの速度設定等の条件になる） 速度ゼロを設定してしまうとエラーになりますが、速度１ではエラーになりません 複雑なラダー条件を設定してると、意図せずそうなってしまう事例は少なくない パラメータ設定に矛盾が無くて、エラーにならずに動作しない事はありません 動作しない場合は、必ずエラーが出ますのでエラーコード及びメッセージを確認してください ＞あと、254頁のステータス（md.31）はデフォルトの0008Hだったので、これをすべてをモニタするように000FHにすれば QD77マニュアル 255ページ [Md.31]ステータス MOVでもBMOVでも同じなんだけど？ マニュアル記載のWANDは所謂マスク処理してプログラムステップを削減してるだけ いにしえの昔のＡシリーズではメモリが少なかったんで大きな意味を持っていたが 現代では意味は無い ただ、現代ではそんなめんどくさい事しないで自動リフレッシュするけどね
補足
ご回答ありがとうございます。 ＞先の補足でJOG運転してないとの事でしたので心配しました 話が前後して申し訳ございません。 エラーコードについては確認します。 ＞MOVでもBMOVでも同じなんだけど？ BMOVPを使用しての自動リフレッシュ方法がわかりません、 自分なりに考えましたが以下の通りでよろしいでしょうか。（１軸のみ記載） M0(原点復帰指令)—－－－－－－－[BMOVP U0￥G817 D0 K5 ](モニタするデータをDへ保存) | |—－－－－－[=D0.4 k1](条件の確認)－－－－－[SET M1]（原点復帰指令） 参考 三菱FA eラーニング 3.1.2-3 ワードデータを複数のデバイスに転送する https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/ssl/wap/eln/beginScormStudy.do （ログインが必要）
- lumiheart
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回答１です ＞初めてのラダー作成なので原点復帰から確認しており、JOG動作は確認しておりません。 問答無用、最優先で以下を実行して確認するベシ １、GXW2で[インテリジェント機能ユニット]を設定する ２、[シンプルモーション設定ツール]を開く ３、オンラインモードで現状の設定状態を読みだす] ４、[システム構成]を開く サーボアンプ設定を確認 ＜ 恐らく未設定でしょうね ５、[]パラメータ] 基本パラメータ１ ＞ Pr.1：単位設定 ～以降全て確認 それら設定が良かったなら ＪＯＧ運転 ＜ ＪＯＧする前に原点復帰してはナラナイ ＪＯＧ運転で回転方向及びパルスレートを確認する [サーボアンプ操作]＞ [テスト運転]実行で ＪＯＧ運転 原点復帰その他位置決め運転可能 具体的な操作方法はヘルプ参照 ＪＯＧ運転して正転ＪＯＧで正方向に動作したなら良いけれど 正転ＪＯＧで正方向に行くとは限りません ＜機械構成で変わる 正転ＪＯＧで逆方向に動作したなら [サーボバラメータ]＞[共通基本設定]＞[回転方向] [回転方向選択] ここまで動作確認完了出来てからやっと原点復帰が可能になります さもないと機械的損害が発生するか？人的損害を被るか？ 逆方向に動作したらどーする？ 低速設定してるから大丈夫？ ＜パルスレート設定完了してるようには見えないけど？ 低速のつもりがゼロの数間違えて暴走と言う事例は少なくない 何しろサーボのデータは０．１ミクロン単位なので ゼロの数がとっても多い ＜ 減らす事は不可能です
補足
ご回答ありがとうございます。 JOG動作は確認についてですが、[サーボアンプ操作]＞ [テスト運転]実行で動作確認しております。 （ラダー作成前にPC⇒QDでJOG運転と原点復帰、No.1による位置決めは確認） またパラメーター設定も終わっております。（CW、CCW方向と速度確認済み。） 安全回路についても非常回路、FLS、RLSもON,OFFは確認しております。
- lumiheart
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>軸は２つあるのでプログラムの作成順序のミスでしょうか。 動作しないのは軸１と軸２どっち？ やっぱり両方共？ そもそもサンプルラダーを理解できてるの？ マニュアル通り全コピできてるの？ 「開始しませんでした」ではわからんよ！ 実行結果は？ 動作しなかった時のエラーコードは何？ 830ページ エラーコード ステータスビットは？ GXW2のビットモニタで直接ステータスビットを見ましょうね って言うかぁMTワークス（シンプルモーション設定ユニット） でモニタすれば一発なんだけど 恐らくですがサーボオンがOFFのままかの情けない状態とかじゃあ？ そもそも原点復帰以前にJOGモードで動作するの？
補足
ご回答ありがとうございます。 下記の通りにご回答いたします。 また言葉足らずで申し訳ございません。 よろしくお願いいたします。 ＞動作しないのは軸１と軸２どっち？ やっぱり両方共？ 最初は動作しないと書きましたが、原点復帰要求フラグのラダーを削除したら動いたことを思い出しました。 しかし、原点復帰完了のフラグが立たず、RSTされませんでした。←モニタにて確認 自分で考えて、恐らく原点復帰要求フラグのプログラムに不備があったと思います。 （サンプルラダーの高速原点復帰を参考に作成したため） あと、254頁のステータス（md.31）はデフォルトの0008Hだったので、これをすべてをモニタするように000FHにすれば フラグが立ち、停止すると考えております。 ＞そもそもサンプルラダーを理解できてるの？ サンプルラダーとはあくまでもサンプルであって同じラダーでは制御できないことは理解しております。 ただ、ラダーの作成は初めてになります。 数年前に三菱のスクールに行ったきりです。 ＞マニュアル通り全コピできてるの？ 全コピはしておりません。 必要な制御のみ参考にしております。 ＞動作しなかった時のエラーコードは何？ エラーコードは確認しておりません。 （以後、必ず確認いたします） ＞恐らくですがサーボオンがOFFのままかの情けない状態とかじゃあ？ GOTにサーボONのボタンを作成し、押すと、ONされます。（モニタでも確認） ＞そもそも原点復帰以前にJOGモードで動作するの？ 初めてのラダー作成なので原点復帰から確認しており、JOG動作は確認しておりません。
補足
ご回答ありがとうございます。 添付画像でMOV及びBMOVで転送する例を確認しました。 ありがとうございます。 自動リフレッシュ機能についても「プロジェクト」、「インテリ」、「自動リフレッシュ」で モニタでき、右クリックの自動連番割付でデータレジスタに格納することができました。 こちらの方法は知らなかったのでありがとうございます。 ＞あと、「U0￥G817.3」を接点デバイスに直接使用する事は可能です 以下のように運用したいと思います。 M0（原点SW）----------u0￥817.3----------[movp k9001 d32] M1（原点始動記憶）---------[movp d32 u0￥g1500] この度はご回答ありがとうございました。