ロボットハンドの制御手法
ロボットの制御プログラミングについて
私は現在大学4年で、卒業研究をしているのですが、今まで就活を理由に研究をさぼってました。。。
しかしそろそろ本格的に着手しないと、卒論が通らないって先生に喝を入れられたので、昨日くらいから本気でやり始めました。
まず、何をやればいいのか全く分からなかったので、とりあえず同じ研究をやってる4年生に聞いてみました。
すると、今まで何もしてなかった自分に怒りを通りこしてあきれを感じているらしく、今どこまで進んでいるかだけ教えてくれて、後は自分で判断して勝手にやってと言われました。。苦笑
で、結局自分で考えてもよくわからなかったのでとりあえずロボット(ロボットハンド)を動かしているプログラムを見てみようと思い、初めて触るLinuxのPCにビクビクしながらやっとの事でプログラムを見る事が出来ました。
さて、前置きが長くなりましたがここでみなさんの知恵をお借りしたいのです。
そのプログラムはC言語で書かれていたのですが、今までに見たCとは全く違うものでした。
コメントとかを読んでも全くよくわかりません。
”スレッド”がどうとかこうとかって書かれていたりして、ググってみたりしたのですがそれでも分からなかったです。
色々とはじめてみる関数が多かったので、ヘッダファイルとかも読んでみたのですが、ヘッダファイルには何か定義みたいのばっかで何が書いてあるのか理解できませんでした。
(ちなみに自分のCに関する能力はC言語入門書をちょっとかじったくらいです。なんかifとかforを使って簡単な計算式をやったりとかは出来ますが、ポインタとか構造体ってのは全く分かりません)
ここまで分からないと自分でも笑うしか出来ないのですが、マジで一体何から手をつけて良いのか分からないです。
とりあえずは制御のプログラムを解析して、新しく動かす用(もう少し難しい制御手法)を作るのでしょうが、プログラムの解析が全く進まなくて困り果てています。
こういった全く理解できないプログラムを理解するにはどうしたらいいのでしょうか。
ロボットハンドのような機械を制御する用のプログラムの分かりやすい入門書等ありませんでしょうか。
どなたかご教授していただけると大変うれしいです!