Dickさんのおっしゃる通り、安いSCSIボードを買うほうがよいでしょうね。安いやつでしたら、￥４，０００弱からありますよ。
プリンタは１台はEPSONのインクジェット（PM-3300C）ということでしたら、USBで接続できるはずですから問題ないとして、モノクロレーザー（LP-8600）がネットワーク対応だったら、オプションか標準で100BASE-TX/10BASE-Tインターフェイス（イーサネットです）が付くはずですから、雑誌の言わんとしているところは、「プリンタ側に拡張カードを取り付けろ」ということだと思います。G4には標準でイーサカードが付いていますからね。
しかし、レーザプリンタを使ったことがない私にはどうのような設定をするのかは、知るところではありません。
つまり、レーザプリンタにイーサカードが付いている場合はSCSIカード購入だけですみますし、付いてない場合はプリンタ用のイーサカードを買い足せばすみます。（いかほどかは知りません。EPSONに問い合わせてみては？）
シリアルより何十倍もイーサネット接続の方が速いので、出来るのであればイーサ接続の方がいいですよ。
ただし、レーザープリンタがネットワーク対応であればですが。
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