yodaです。
ムカデは群集生活をしないで隙間中に潜んでいるので、駆除するのは困難です。
周辺の落ち葉や朽木の処理に努めるとともに、
侵入防止のために有機リン系の粉剤や粒剤を周辺や床下等に散布したり、土台や腰廻りに残留噴霧しておくのもよいでしょう。
園芸用品が売っている所に「ダンゴムシカダン粉剤」と言う害虫駆除剤が売っていると思います。
これは、ダンゴムシに限らず、アリ、ムカデ、ヤスデ、ゲジなど、多くの不快害虫に幅広く効果があります。
侵入したムカデは、tomokaさんのおっしゃる市販のエアゾール剤の噴霧で効果があります。
もしも、ムカデにかまれたら直ぐにアゴを引き離し、ムカデの頭を叩きつぶしましょう。
その後、かみ跡から毒をできるだけねばり強く時間をかけて絞り出す事が大事です。
そして、水道の流水などに患部を浸しながら行えばさらに有効的に取り除けます。
ムカデの毒は「神経毒」なので薬を塗っても、すぐに痛みが引くわけではありません。
必要に応じて病院で治療した方が良いでしょう。