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PID制御の1/4減衰法はなぜ1/4なのか?
drmurabergの回答
1/4に付いてこんな質問が有りました。 http://qanda.rakuten.ne.jp/qa3076541.html?order=DESC&by=datetime この回答中のキーワード<Quarter-Amplitude Damping>で調べてみたら。 QAD Quarter amplitude damping. A method espoused by Ziegler and Nichols for tuning PID loop response to a step change. http://www.globalspec.com/reference/53911/203279/chapter-q-q-qad-qwerty QAD 1/4振幅減衰:ZieglerとNicholsによりステップ変化へのPIDループ応答 チューニングのために支持されたある方法。 とあります。 何故支持されたかのヒントとしては <The Ziegler-Nichols tuning methods aim for a quarter-amplitude damping response.・・・・Although quarter-amplitude damping-type of tuning provides very fast rejection of disturbances,…> http://blog.opticontrols.com/archives/477 Ziegler-Nichols チューニング法は1/4振幅減衰応答を目指している。・・・ 1/4振幅減衰タイプのチューニングは非常に速やかに錯乱を排除するが・・・ と有ります。 チューニング法としては有効なことを言い、その制約が述べられています。 日本語では調べたらこんな文が見つかりました。 <ステップ応答法によって測定されたPID定数は、25%減衰を 最適とする調整法であり、最適調整法の最大公約数を取っております。> http://www.as-1.co.jp/academy/15/15-5.html 後半の文は1/4振幅減衰法が最大公約数のPID値を与えている とも読めます。 まとめるとPID制御の基礎を提供したZiegler-Nicholsがチューニングの 目安として1/4法を提案し、それが最大公約数的なPID値を与えるとして 今でも使われているのではないでしょうか・ 質問の後半はZiegler-Nicholsの論文を丁寧に読むほか有りません。 勘にも頼らず、ただ試行錯誤でPID調整をやっていた昔が懐かしいです。
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丁寧にご回答ありがとうございます。 1/4の根拠を知るためには、論文を精読するしかないのですね。。。