• 締切済み

PID制御でのパラメータの設定法について

PID制御でオーバーシュートしないで目標値に到達させるパラメータを設定するには何に関して学べば良いのでしょうか。制御対象は毎度変わるので、その都度最適なパラメータを設定したいのですが。 どなたかアドバイスお願いします。

みんなの回答

回答No.1

パラメータの求め方の参考に。

参考URL:
http://www.picfun.com/motor05.html

関連するQ&A

  • PID制御のパラメータの決め方

    PID制御のパラメータを決めたいと考えています。 ステップ応答から定常値K,無駄時間L,時定数Lは求めてあります。 チューニングするときの目安として、 1.180度まわった位相でゲインが1以上あるとハンチングするとされていますが、それをパラメータ間の式で表すことが可能ですか。 2.オーバーシュートする条件というのはありますか。それも同様にパラメータ間の式で表すことが可能ですか。 式を教えていただけるか、解説したHPを紹介いただけないでしょうか。

  • PID制御の設定

    PIDパラメータの設定について教えてください。 レンジが0~50℃の温度調節器があり、PIDパラメータとして  P→3  I→10  D→1 と設定されています。 レンジを0~100℃の温度調節器に変更した時、同じ制御(操作量) をさせたいのですが、パラメータの設定値をいくつにすればよいのでしょうか? おそらく  P→1.5(レンジが倍になり敏感になるため1/2にする)  I→5  (レンジが倍になり鈍感になるため1/2にする) ではないかと思いますが、よろしいのでしょうか? また、Dについてはどう考えてよいのかわかりません。 よろしくお願いします。

  • PID制御について

    下記の「モータ制御の仕方」を見ています。 http://www.picfun.com/motorframe.html このPID制御によりヒータの制御をしたいと 考えています。 しかし定性的に理解できない点があり、皆様のお知恵をお借りしたく質問させていただきました。 PI制御において 結果的に操作量Vのとき現在値が目標値に達し、その状態を維持できると仮定します。 現在値が目標値になったときは 1.偏差が0になるので比例項は0になります。 2.そうすると操作量Vを維持するものは積分項のみとなります。 3.最適に制御された場合ということは目標値に達したとき積分項の値がVです。 4.もし3.での積分項の値がVより大きければ必ずオーバーシュートが発生して   -偏差が発生し積分項を減らしVに近づきます。 という考えでよいのでしょうか? よろしくお願いします。

  • PID制御の1/4減衰法はなぜ1/4なのか?

    PID制御のパラメータチューニング法の一つに1/4減衰法というのがありますが、なぜ"1/4"なのでしょうか? 1/4の根拠を教えてください。 それとも、「明確な根拠は無いけど1/4ぐらいが(速応性とロバスト性のバランスという面で)ちょうどいいんじゃない?」、的な考え方なのでしょうか?

  • インバーター、モータのPID制御について

    インバータ、モータのPID制御につきまして、おしえてください。 初心者のため、的外れや、間違いあるかもしれませんが、その場合はご指摘頂ければ幸いです。 1)ステッピングモータを用いたバルブと流量センサで、流量のPID制御を行いたいと考えて います。流量センサの信号をマイコンにフィードバックさせ、目標値(目標流量)と流量センサ の測定値が同じとなるように、制御する予定です。。。予定というかPID制御したいと思っています。 この場合、ステッピングモータの操作量は何になるのでしょうか?速度でしょうか? PID制御は目標値と測定値から偏差を求めて操作量を変化させ動かすことは知っていますが、 この場合は、偏差が大きいときは、速度を速く、小さいときは速度を遅くして制御するという 認識で宜しいのでしょうか? 2)上記は流量センサをフィードバックしますが、DCモータ等では、ポテンショメータ等で位置 をフィードバックし目標開度とポテンショメータ測定開度が同じとなるように、制御する手法も あると思います。 この場合、PID制御の操作量は何になるのでしょうか。またこの操作量は変化するのでしょうか? 目標開度とポテンショメータ位置が同じになるようにモータを回すだけだと思うので、操作量 の変化というもの自体がないと思うのですが(モータを回すか回さないかのみ??)、、、、 特にステッピングモータでポテンショをフィードバック制御した場合は、指定開度でピッタシ止まる ので、操作量変化はないように思います。PID制御は偏差に応じて操作量が変化するものと思い ますが、上記のような制御は(特にステッピングモータを用いて測定値をフィードバックし制御する 方法)PID制御とは言わないのでしょうか? またインターネットで、位置型PID、速度型PIDがあることを知りましたが、どういったものか教えて 頂けないでしょうか? 3)インバータにもPID制御があると思います。その場合は回転数を制御しているものと思います。 例えばですが、流量センサをフィードバックし、目標流量と同じとなるようにポンプ周波数をPID 制御するとします。 その場合の目標流量=測定流量となるまでの周波数変化はどのようになるのでしょうか? 動き始めは、目標流量>測定流量(フィードバック値)が大きく、(例えば)100Hzとしたら、 目標流量と測定流量が近くなるにつれて、周波数はさがっていくという認識で宜しいでしょうか? (75Hz・・・50Hzといった感じに) そして、同じとなった周波数で回転数変化停止ということで宜しいでしょうか? 今一、ピンときていないのですが、目標流量と測定流量が近くなったとしても、まだ目標流量>測定流量が成り立っている場合に、周波数をさげてしまうと、逆に目標値と測定流量の差は大きく なるものではないかとイメージ的に考えてしまうのですが。。。。動きはじめ100HZで動かしている にも関わらず目標流量に到達していないところを周波数をさげてもよいのでしょうか? 的外れなことが多々あると思いますが、よろしくお願いいたします。

  • PID制御による収束について

    PID制御で目標値で収束しない場合、どの範囲で収束すれば制御できたといっていいのでしょうか?

  • PID制御について

    色々なHP等を見て分かりやすくPID制御プログラムを組み モータを駆動しているのですが友人も違った式でPID制御を実現して おり実現したプログラムのkp,ki,kdをこちらのkp,ki,kdに入れて見た所 どうも違った動きをしており不安になったので質問させていただきました。 よろしければご教授ください。 //// 各成分の計算 //// // Pパラメータ // iP = Kp * def; /* 定数 * 偏差値 */ // Iパラメータ // iI = Ki * def_inte; /* 定数 * 偏差累積値 */ // Dパラメータ // iD = Kd * (def - def_before); /* 定数 * 今回の偏差-前回の偏差 */ iRet = iP + iI + iD;    /*iRet = 出力duty*/

  • PID制御時のオーバーシュート

    オムロンの温調器「E5CN」を使用して、小型炉にて試験対象物(金属)の加熱を行っています。熱電対は、試験対象物に直接接触させ、耐熱布にて周囲を巻いています。 この状態でオートチューニングにて導き出したPID値(P:5、I:120、D:20)で昇温加熱すると、ほぼ確実にオーバーシュートしてしまいます。例えば設定温度が300℃だとすると、350℃くらいまでオーバーシュートします。 温度の上がり具合を見ている感じですと、温調器がヒーターへの出力を落としたあとも炉の余熱が強く残っているため、どんどん試験対象物の温度は上昇していってしまいます。 もっと早い時点でヒーターを弱めることができればオーバーシュートしにくいのではないかと思うのですが。。。 余熱での温度上昇も考え、設定温度の手前から出力を抑えていくには、P・I・Dそれぞれの値をどちらに振れば良いかご指導よろしくお願いいたします。

  • PID制御の比例帯

    PID制御の比例帯 (100 * 1/比例ゲイン [%]) のことで質問があります。 比例帯は、目標値に対するパーセントで良いのでしょうか? 例えば、水温の設定が95℃で、比例帯が1%なら、0.95℃ですよね? でも水温の設定が5℃だと、比例帯1%は0.05℃になります。 これだと、あまりにも感度が強すぎないか?と思うのですが。 それとも、絶対温度で考え、 ・273 + 95 = 368℃ の1% = 3.68℃ ・273 + 5 = 278℃の1% = 2.78℃ のように考えるものなのでしょうか? そもそも、上記の考え方が間違っていますでしょうか? どうぞよろしくお願いします。

  • PID制御のプログラミング3

    油圧モータを電流比例弁を介して目標回転数に合わせこむ ソフトを検討しております 制御はPID制御を使います PID制御の書籍を何冊か見ましたがブロック線図の説明止まりで 具体的な計算式やプログラミングまで落とし込んだ書籍が見当たりません。 PID制御は各方面で使われており、ハッキリ言ってしまえば 定石のプログラミングも存在していると思います どなたかご教示お願いいたします 特に積分 微分のPGM計算式への展開の仕方がわかりません ----------------------------------------- コントローラはH8マイコン PGM言語はCです モータの回転数を回転センサ→fv変換→電圧入力しています コントローラ電流→ 制御弁油圧出力 → 油圧モータ回転 制御周期は1秒を予定しています