PID制御の選択について

質問

PID制御においてP,I,D各パラメータの最適値を決定する際に、昔からの方法として限界感度法とステップ応答法とがありますが、どちらの方がより正確な結果が得られるのか、その理由とともに教えていただけませんか？文献では当たり前のように限界感度法を選択していて、確かに作図による誤差がステップ応答では生じやすいと思うんですがそれが直接的な原因とは考えにくいんです。どうか回答をよろしくお願いします。

回答No.1

kikero

素人ですので、理論的な説明は出来ませんが、経験をお話します。
(1)正確性では限界感度法（ジーグラー・ニコルス法）の方が上だと思います。
　PIDと言っても、ベースはP動作であり、それを補完するのがI,Dです。
　限界感度法では基本をP動作に置いて、比例帯を調整して測定するからでしょうか．．．
(2)しかし、限界感度法は操作・調節が面倒であり、熱容量の大きな系では測定時間も掛かります。その点、ステップ応答法は測定が簡単です。
(3)外乱の多い系ではステップ応答法の方が良い場合も有ると思います。

　余り、答えになっていませんでしたネ。
　P.S　この質問は、化学のカテゴリーより物理とか電気回路系のカテゴリーの方が適していると思います。