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ロボットの経路記憶について
課題でごみ収集ロボットを製作しています。 ごみ収集ロボットがごみを収集後、ごみステーションに戻ってごみを破棄するのですが、 ごみステーションまで戻るための手段が決まりません。 紐をつけてステーションから物理的に引っ張る→絡まる可能性が高く実用性が低い ルンバの自動的に充電器まで戻る機能を利用する→おおざっぱな技術以外が非公開 GPSを利用する→誤差が大きい（DGPSを利用して５ｍほど誤差が生じる） 進んだ経路（方向、距離）を記憶して逆に実行して元の位置に戻る→途中でずれる可能性が高い フィールドは10m×10mほどで障害物があります。 センサは画像処理センサ、タッチセンサ、光センサ、カラーセンサがあります。 何かアイディアがあればお願いします。
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ルンバを分解したことはありませんが、充電器にスモークフィルターが付いていることから 充電器自体が赤外線パルスを広角に発光し、自走掃除機が赤外線を受光していると思われます 但し赤外線受光センサーをパイプ状の中に設置し、受光範囲を絞って充電器の方向を判別します その為掃除機自体が回転し充電器を探しています デジタルコンパス も参考になると思います http://www.amazon.co.jp/HMC5883L-%E4%BD%BF%E7%94%A8-%E3%83%87%E3%82%B8%E3%82%BF%E3%83%AB%E3%83%BB%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%91%E3%82%B9-%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB-3-5V/dp/B008V9S64E/ref=pd_sim_diy_1?ie=UTF8&refRID=1SDWQ8V7GVKTP1F0N8E4 http://wiki.androciti.com/index.php?HMC5883L%BB%B0%BC%B4%A5%C7%A5%B8%A5%BF%A5%EB%A5%B3%A5%F3%A5%D1%A5%B9%A5%E2%A5%B8%A5%E5%A1%BC%A5%EB
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