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重み レギュレータ
Hyperservoの回答
- Hyperservo
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学生の方ですか？研究なのであれば自分で調べたほうが良いと思いますよ。「倒立振子」「エネルギー制御」なんかで調べればたくさん出てきます。振り子などの現象であれば、周波数ベースよりも時間とかエネルギベースの設計の方がいい気もします。 ＞実機と周波数の関係のイメージ繋がりが中々出来ません（涙 周波数応答と時間応答は対の関係にあります。時間応答をみて、大体のノミナルプラント（周波数応答）が想像できるように、周波数応答をみても、大体の時間応答は予測できます。 たとえば減衰の悪い時間応答をしていたら、少なくとも2次系以上のプラントで、ダンピングが1未満だな、とか分かりますよね？逆に周波数応答がゲイン0のフラットで高周波まで伸びていて、さらにロールオフした先に小さな共振ピーク（ピークが-40dBとか）がある場合、ステップ応答では、オーバーシュートしないで（バタワースなら少ししますけど）目標値に追従する。で、立ち上がりの部分だけ少し共振の影響がでる（代表根は低周波、その他は高周波なので）。とかはわかります。 なので、目標値追従特性の周波数特性が分かればどの様にして目標値に収束するかが一目でわかりますし、開ループ特性を見れば制御系の安定余裕（ゲイン・位相）が分かりますので、ロバスト安定性が評価できる。または仕様を満たすような制御器を設計できます。（ここら辺は古典制御の設計になります） そういったところが周波数応答をみる利点ですかね。 周波数応答を使った制御系設計は古典制御の醍醐味なので、イメージがわかないのであればそちらを勉強したほうがいいですよ。
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