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多くの制御系においてPID制御ではなく、 PI制御を採用していると思うのですが、これはDがなくても問題がないからだということを人から聞きました。 PI制御にするメリットは制御が簡単であるということだと思うのですが、それに対して PID制御のメリットは何なのでしょうか？ PI制御でなければならない場合はどういうときなのでしょうか？

フィードバックを行うと速度目標値に近づくのはなぜですか？それと、フィードバックしても負荷によっては追従性が悪くなる理由は何ですか？

H8/3048one(24.576MHz)のマイコンボード(YellowSoftのYH3048-3)の、PWMを利用して、アナログサーボを制御しようとしているのですが、このマイコンは「φ/8」でしかPWMの周波数設定ができません。なので、約3MHzでサーボを制御しようと思うのですが、アナログサーボを3MHzという高い周波数で制御できるものでしょうか? また、外部にプリスケーラなどのICを増設することで可能であれば、その方法などを教えてほしいと思います。

ボード線図を描くために、ゲインや位相角を求めないといけないですが これらの二つをより簡単に解く方法はないでしょうか？？ 教科書での求め方は ゲインは|G(jΩ)|＝√((実数部)^2+(虚数部)^2) 位相角は∠G(jΩ)＝tan^-1（虚数部/実数部) となっていますが 実数部、虚数部にわけないずに解ける方法などないでしょうか？？ よろしくお願いします。

制御工学の勉強をしているのですが、「重み」という言葉がよく出てきます。Ｈ∞制御でも最適レギュレータにも出てきます。 この「重み」「重み行列」のイメージが全然つかめません。 　また、例えばステップ入力応答をみることで制御の良し悪しが判断できるのがよく分かりません。早い時間で目標値に近づけるのがいいのが分かりましたが、これは「何かしらの外乱があったときにより早く目標値に近づけようとしている。」とイメージして良いのでしょうか？ 　初歩的な質問で申し訳ないです。