- ベストアンサー
ロボット関係に詳しい人に質問です。
CCDカメラ以外で自律移動ロボットを動的、静的な障害物を回避しながら目的地に 到達させられるような装置(発信機のような物で、できたら安い物がいいのですが ・・・)があったらぜひ教えてください。お願いします。
- majishan
- お礼率22% (8/35)
- その他（学問・教育）
- 回答数4
- ありがとう数2
- みんなの回答 （4）
- 専門家の回答
質問者が選んだベストアンサー
同じ質問が3回目のようですが、CCDを使わない方針に決めたということでしょうか。 今回の質問の趣旨は、ロボットのマイコン(コントローラ用コンピュータ)部分は何を使うか？ということでよろしいのでしょうか？ 市販のマイクロサーバ＋無線LANで通信してステータスをモニタするということでよいかと思います。 ただし仮にロボット自体が非自律的でホスト任せであるにしてもA/Dコンバータ、D/Aコンバータのハード＋ドライバが必要でしょう。 ロボットが自律的ならセンシングのアルゴリズムも当然必要になりますので、マイコンにかなりの負担がかかります。アルゴリズムが複雑だとロボットが判断している間に実行時期を逃すなんてことも考えられます。 CCDを使わないとしたら、超音波センサ、距離センサ、赤外線センサ、カラーセンサなどの利用が考えられますが、得られたデータをどう解釈するかでアルゴリズムの重さが変わってきます。 例えば複数の赤外線センサ(進行方向に対してある角度ごとに並べるとか)＋超音波センサで障害物の３次元形状を認識することも移動を認識することも可能ですが、CCDの画像認識より重いアルゴリズムも作れます。 ところでメカトロのメカ部分のコントロールは既に完成しているのですか？ 例えば角度をかえるにしても、その場で回転するのか、何Rの弧を描きながら左折するのかRを動的に変えていくのか、ある軌跡をトラックしたいのか等で動作コントロールは変わってきます。 できればそういった駆動部分は独立したワンチップマイコン(A/Dコンバータ付の)で簡単に駆動できるようにしておいた方がよいかと思います。 自動車でもハンドルやエンジンやブレーキなどそれぞれ独立した制御用マイコンを持っています。 だってエンジンコントローラのマイコンが壊れたらブレーキも同時に効かないでは洒落になりませんから。 で、メインマイコンはセンサからの情報によりそれらの専用コントローラにちょっと左に曲がれとか、今の取り消し、とか抽象的な指示を出せるような制御だと非常に高度な動作が容易にできます。 昨今のロボコンとか見ているとわかりますが、ロボット自体に求められるものはメカトロではなくAIになってきています。 大体既にunintelligentなロボットはちょっとした状況変化に対応できなくて勝てませんしね。 これからのロボットにはAIのソフトウェアと32bitなり64bitなりのマイコン(現実にはマイクロサーバを使うでしょう)の知識が必要でしょう。 ところで現実にどのような制御を考えているのですか？ それによってアドバイスは変わってきますので。 分らないことがありましたら再度ご質問ください。
その他の回答 (3)
CCDカメラを旧型のカメラ内蔵型携帯電話からばらしてはずせば安くすみます。秋葉原あたりのジャンクショップで転がっていると思いますけど。あとは、携帯ショップあたりに聞いてみると案外簡単に手にはいるかもしれませんね。 ただ、オーソドックスにフォトトランジスタと発光ダイオードで作るほうが簡単かもしれませんね。
- nrb
- ベストアンサー率31% (2227/7020)
ＣＣＤで画像認識以外の方法としては 超音波センサーで距離を測るのは見たことあります
- motosuna
- ベストアンサー率52% (25/48)
オーソドックスな線ですが赤外線センサや超音波センサはいかがでしょう？ どちらもCCDカメラほどには高くないですが…
関連するQ&A
- ロボット関係に詳しい人に質問です。2
前に同じ投降をしましたが、レスが遅れたのと、早急に解答が欲しい内容が出来たので迷惑だとは思いましたが新しく立てました。 もう４度目の投降になり内容が重複してきましたが、現状を書きますのでよろしくお願いします。 まったく知識がないので見当違いなことを書くかもしれませんがわかる範囲で書きます。 赤外線センサーと超音波センサーを使ってパルス回路に読み込みステッピングモーターを動かすような単純なロボットです。ＤＯＳがはしるＣＰＵを使ってＣ言語を用いています。 移動ロボット自体は昨年度の引継ぎなので完成しているので、センサーとプログラムを強化して、自律移動を考えていますが、ロボットの知識がない上に引継ぎなので悪戦苦闘しています。 制御方法としては、ご教授いただいた通り、まず赤外線センサーを使って、人を認識して障害物の回避に人に着いて行き、人がいない場合は超音波センサーを使って前左右の壁を判断して、壁がないほうに曲がるという迷路攻略のような感じを予定しています。 また、目的地に自分で移動できるようにしたいのですが、ＣＣＤを使う場合画像処理など難題にあたりそうで避けたかったのですが、目的地を設定するのをどうしたら良いか頭を悩ませています。 他の手段としては、ＧＰＳやビーコンを使って場所を認識させる。または移動経路を記憶させてそれにそって移動する等などを考えていますが実現させる方法がわかりません。 素人が別世界に足を踏み込んだみたいでかなりいっぱいいっぱいな状況ですがこれをやらないと卒業できないので頑張りますので何とぞアドバイスお願いします。
- 締切済み
- その他（学問・教育）
- ロボットの研究について
現在ロボットは不規則に移動する障害物の回避などは行えるのでしょうか？ もしくはそういった研究は行われているのでしょうか？ もし研究が行われているのなら研究を行っている機関の名前など教えてください よろしくお願いします。
- ベストアンサー
- その他（プログラミング・開発）
- 人型ロボット
無人店舗で来店者に対し簡単な対応【(1)来店者入店時に入口開で別場所に連絡が入り(2)定位置から来店者(入口は1m間口が一つ)方向に進み挨拶する。(3)入店信号によりロボット内に組み込まれたモニターに別場所に待機している担当員の顔がモニターに映し出され、同時にロボット組み込みのカメラが来店者の顔を映し出しデータ記録する。(4)当該地は光100Ｍしかカバーしていない地域であるため、画像と音声を同時に送る（現在ｗｅｂカメラで対応中）とタイムラグが発生する。従って、会話はロボット内に設置された電話でおこなう。(5)会話が終了したら、来店者に電話をロボット内に設置した電話台に戻してもらう。その信号を受けロボットは定位置に戻る。移動距離は直線10ｍ程度】ができるロボットを製造販売しているメーカーを探しています。どなたかそのようなメーカーをご教示ください。
- ベストアンサー
- その他（ビジネス・キャリア）
- 飛行ロボット
そもそもこの分野での質問でいいのかもわかりません。 未熟者なので、なるべく簡単にお答えいただけると助かります。 飛行ロボットを設計しようと考えています。 飛行機やヘリコプターや飛行船など、飛行するものは様々にあると思いますが、屋外での使用で、もっとも安定して空中に静止（ほぼ止まっていられる・ホバリングが安定？）できるものはどういった飛行手段（？）・形状でしょうか。 考えている仕様 ・（ある程度）全天候型 ・全長、全高ともに１～２ｍくらい ・２kg程度の装置（制御装置・通信装置・バッテリー・カメラ等）を搭載できる ・連続運用時間３０分～ ・最高高度は２０ｍくらい ・無線制御 最優先は運用時間と考えています。
- ベストアンサー
- 物理学
- CCDカメラからパソコンへの入力方法
工業用CCDカメラの映像をパソコンに取り込む装置で、解像度の良い比較的安価なものはどのようなものがあるでしょうか? また、CCDからデジタルのままパソコンに取り込む方法はあるのでしょうか? 目的は、小物金属部品の外観検査と異常時のその画像の保存です。 部品が小さいために画面上で50-200倍の倍率が必要です。
- ベストアンサー
- その他（品質管理）
- 法令用語としての「その他」と「その他の」の関係
法令用語としては、「A、B、その他C」は、「その他」の前後の用語の関係は「対等な並列関係」だから、「その他C」にはA,Bは含まれない。 一方で、「A、B、その他のC」は、「その他の」の後の用語はそれより前の用語を包括する上位概念(包括関係)で、「その他の」の前の用語(下位概念)は、「その他の」の後の用語(上位概念)の例示だ、よって、「その他のC」にはA,Bも含まるそうです。 それで、質問です。 (1)「電車、飛行機、その他公共交通機関(例えば船舶)を使用して、目的地まで移動する。」という文章は、 ①「電車と、飛行機と、その他公共交通機関(電車と飛行機を含まない、例えば船舶などの交通機関)との『全て』、を使用して目的地まで移動する。」という意味か、 ②「電車と、飛行機と、その他公共交通機関(電車と飛行機を含まない、例えば船舶などの交通機関)との中の『少なくともどれか一つ』(例えば船舶だけ)、を使用して目的地まで移動する。」という意味か、 どちらでしょうか? (2)「電車、飛行機、その他の公共交通機関を使用して、目的地まで移動する。」という文章は、 ①「少なくとも電車と飛行機を使用して、さらに、それだけでなく、その他の公共交通機関(電車と飛行機と船舶とタクシーなども含む、上位概念としての交通機関)をも使用して、目的地まで移動する。」という意味か、 ②「電車と、飛行機と、その他の公共交通機関(電車と飛行機と船舶とタクシーなども含む、上位概念としての交通機関)との中の『少なくともどれか一つ』(例えば船舶だけ)を使用して、目的地まで移動する。」という意味か、 どちらでしょうか?
- ベストアンサー
- その他（法律）
- あたごは欠陥船？
現在報道されているところでは、イージス艦「あたご」は自動操縦中で、見張りの判断ミス（？）で、漁船群を回避できず衝突したようです。 でも、航空機の自動操縦装置は単純に目的地まで真っ直ぐ飛んでいくだけでなく、衝突の可能性ある物の接近をアラームで乗員に知らせたり、自動的に回避したりするレベルではないのでしょうか。特に戦闘機は超音速で飛行するために人間が操作できないレベルの対応を取ってくれるレベルだと。 だとすると、軍艦のようなハイテク船の自動操縦装置は戦闘機レベルの性能があって然るべきもののように思います。 特に、イージス鑑は、艦隊の中で、情報収集・情報処理を担当し、空や水上・水中の状況を他船より大量・高速に判断し、艦隊全部に対して、回避・攻撃などの判断をさせる役割を担っているのでは？ そんなハイテクのイージス艦の自動操縦装置が、ただ目的地まで直進する機能のみで、衝突可能性のある物の接近を乗員全員に知らせたり、自動的に回避行動をとったりする機能がないというのは、よく理解できません。 普通の漁船なら、自動操縦装置といっても単に直進する機能程度で充分だと思いますし、費用対効果から考えてそんな高度な機能まで持てないとは思いますが、何せ１７００億円もする（金に糸目をつけない）戦艦ですから、事情は全くちがうでしょう。 今回、あたごの乗員が油断していたように見えたのも、そもそも仕様では衝突可能性のある物の接近に対して、自動操縦装置が対応してくれるシステムになっていたからではないかと邪推してしまいます。 もし、イージスシステムは非常時のみにしか用いないことになっていたのだとすると、「非常時」の判断が人間の目・耳に委ねられることになり、対応が間に合わなくなる危険性大で、いくらなんでもそんな仕様ではなかろうと思います。 だとすると、あたごは仕様通りに動かない欠陥を有していたか、それとも設計仕様で、乗員に無理を押しつけたものになっているという可能性があるような気がするのですが。 これは、ハイテク戦艦にたいする買いかぶりでしょうか。何しろ、素人ですので、このような分野に詳しい方教えて下さい。
- ベストアンサー
- ニュース・時事問題
- ラジコンにＣＣＤ
ラジコンにＣＣＤをつけたいです。 戦車とか、飛行機とか、出来れば潜水艦とか・・・ ラジコン自体低価格で小型のものを使用するので、カメラも小型の物を探しています。 確かモデルロケットで、ＣＣＤ搭載のものが合ったような・・・・あんな感じのものを。 過去にやったことのある方がいらっしゃいましたら、データを頂きたいです。 よろしくお願いします。
- ベストアンサー
- その他（ホビー・玩具）
- CCD搭載の複合機
CCDスキャナ搭載の複合機を探しています。 条件は、とにかくコンパクトで軽い事です。色んな情報を集めましたが、軽い複合機はだいたいがCSIで、CCDスキャナ搭載複合機は10KGを超える重いものばかりです。せめて5KGとは言わなくても10KGを下回る物はないでしょうか？ スキャナ以外の、プリンタ機能などはしょぼくても良いので、CCD搭載のコンパクトな複合機をもしご存知ならお教えください。 まあ、その気になれば安いCCDスキャナの「EPSON GT-7400U」を購入するという選択も考えてはいるのですが。 よろしくお願い致します。
- ベストアンサー
- プリンター・スキャナー
補足
まったく知識がないので見当違いなことを書くかもしれませんがわかる範囲で書きます。 赤外線センサーと超音波センサーを使ってパルス回路に読み込みステッピングモーターを動かすような単純なロボットです。ＤＯＳがはしるＣＰＵを使ってＣ言語を用いています。 移動ロボット自体は昨年度の引継ぎなので完成しているので、センサーとプログラムを強化して、自律移動を考えていますが、ロボットの知識がない上に引継ぎなので悪戦苦闘しています。 制御方法としては、ご教授いただいた通り、まず赤外線センサーを使って、人を認識して障害物の回避に人に着いて行き、人がいない場合は超音波センサーを使って前左右の壁を判断して、壁がないほうに曲がるという迷路攻略のような感じを予定しています。 また、目的地に自分で移動できるようにしたいのですが、ＣＣＤを使う場合画像処理など難題にあたりそうで避けたかったのですが、目的地を設定するのをどうしたら良いか頭を悩ませています。 他の手段としては、ＧＰＳやビーコンを使って場所を認識させる。または移動経路を記憶させてそれにそって移動する等などを考えていますが実現させる方法がわかりません。 素人が別世界に足を踏み込んだみたいでかなりいっぱいいっぱいな状況ですがこれをやらないと卒業できないので頑張りますので何とぞアドバイスお願いします。