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マニピュレータとエンドエフェクタについて

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お礼率 66% (6/9)

農作物の収穫における、機械化が進んでいるのはご存知だと思われます。
その収穫ロボットを作る際に、マニピュレータ、エンドエフェクタ、視覚情報、移動機構の四つの要素により構成されているそうです。
私は視覚情報について研究しているのですが、マニピュレータとエンドエフェクタの意味がいまいちよく分かりません。私が調べたところによると
マニピュレータ・・・人間の腕
エンドエフェクタ・・・人間の手
人間にたとえると、これらの部分に対応すると思うのですが、、、
誰かご存知の方がおられましたら、情報をお待ちしております。
後分かりやすいホームページなどがありましたら、そちらのほうもよろしくお願いします。
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回答 (全1件)

  • 回答No.1
レベル14

ベストアンサー率 57% (1014/1775)

 構造というより、機能・効果による区別に過ぎません。  ものを動かしたり、つかんだりする操作manipulationを行うのがmanipulator。ただの「手」じゃなくて、切ったり、熱して溶かしたり、接合したりする、末端でのspecial effectをやる道具の部分がend-effector、と理解してます。  人にたとえるなら、end-effectorは手に持った道具、というところでしょう。 ...続きを読む
 構造というより、機能・効果による区別に過ぎません。
 ものを動かしたり、つかんだりする操作manipulationを行うのがmanipulator。ただの「手」じゃなくて、切ったり、熱して溶かしたり、接合したりする、末端でのspecial effectをやる道具の部分がend-effector、と理解してます。
 人にたとえるなら、end-effectorは手に持った道具、というところでしょう。

 ただし、爪は使いようによってはend effector(みみず腫れを作る道具)ですし、叩きつぶされる蚊にとっては手のひらもend effectorになりうる。それにビール瓶を空手でチョン切る手も、もう間違いなくend effectorですね。
お礼コメント
youo

お礼率 66% (6/9)

毎回毎回どうもすみません。
stomachmanさんは、とてもたくさんの知識をもっていらっしゃるのですね。
なんだか毎回質問していて、情けなくなりました。
とにかく感謝しています。有難うございました。
投稿日時 - 2001-01-27 13:39:50

  • 回答数1
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