RTOSの割り込み処理について
- RTOSではないOSの割り込み処理とRTOSの割り込み処理は異なりますか？
- Linux PCでロボット制御のために作成したC言語プログラムをRTOSで実行する際、書き換えが必要ですか？
- RTOS専用の割り込み処理のための関数などが存在するのでしょうか？
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リアルタイムOS（RTOS）の割り込み処理について
RTOSではないOSの割り込み処理とRTOSの割り込み処理とでは，作成するプログラムは違うのでしょうか？ 例えば，Linux PCでロボット制御のためのC言語プログラム(プログラムAとします)を作成して実行したところ，リアルタイム性が良くなかったため，リアルタイムカーネルをインストールしたとします．そうするとプログラムAを何も書き換えずにそのまま実行するとRTOSの割り込み処理がおこなわれるのでしょうか？それとも，プログラムAをRTOSの割り込み処理をするためのプログラムに書き換えないといけないというものでしょうか？(RTOS専用の割り込み処理のための関数などがあるのでしょうか？) よろしくお願いいたします．
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同じ人なんだろうな CPUの作り方をまず読む 8086系には割り込みピン https://www.cqpub.co.jp/column/books/2001a/34331PC_Legacy/pc-lega7.htm があり そこがHIになると そこに対応したIRQの番号の割り込みベクタに書かれたアドレスの割り込みが発生する それと別にタイマー割込み がある(クロックベース) 同じく割り込みベクタに書かれたアドレスのプログラムを実行する 割り込み中は割り込み禁止にしないとほかの割り込みが発生し(自分自身も)多重割り込みが発生する また割り込みしたまま重い処理をすると 処理事態が重くなる これらは現在のクロックベースで動くCPU全体に言えるので RTOSと謳うOSも実際にはRTOSではない 電気を使っているので一瞬だと思えるが 電気でも金属帯を流れる速度がありそれが障壁となる CPUの並列化も一緒 分散コンピュータでも一緒 昔は4GHzの壁があったが現在は５GHｚの壁 液体窒素で7GHz 世界１を久しぶりに奪還した 富岳でさえ リアルタイムは無理 https://www.nikkei.com/article/DGXMZO60655390S0A620C2MM8000/ 巷で話題のガリュム半導体でも無理 https://pc.watch.impress.co.jp/docs/column/semicon/1220487.html 本来の意味でのリアルタイムは 量子コンピュータを待たなければならない 今は妥協
その他の回答 (1)
リアルタイムカーネルは普通のLinuxと互換性を持たせながらリアルタイムアプリケーションをも実行できる仕掛けなので、普通に作ったアプリケーションはリアルタイム性なしで動き、リアルタイムタスクとして書いたプログラムはリアルタイムに動くのでしょう。私はこんなすごいことはやったことが無いけど。プログラムとは語るものか？ それともシコシコと組む物か？ 3か月で完成するのが待ち遠しいです。
お礼
ご回答ありがとうございます．確かに仰る通りだと思いました．とりあえず手を動かすことから始めます．
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