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角速度ω、角加速度αで回転しているときのA点の加速

角速度ω、角加速度αで回転しているときのA点の加速度aを求めたいですが難しくてわかりません。 教えたくださる方いますか?

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接線加速度はrα 向心加速度はrω^2

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