- ベストアンサー
自動制御のサイクリングについて
http://www.compoclub.com/products/knowledge/jidou_seigyo/jidou_seigyo2.html 上記のサイトに「制御結果が波を打つことをサイクリングと言う。特に、サイクリングが大きくて制御上、好ましくないものをハンチングという。」と記載されていますが、サイクリングが大きいとはオーバーシュートが大きいことをいうのでしょうか?
- その他([技術者向] コンピューター)
- 回答数1
- ありがとう数1
- みんなの回答 (1)
- 専門家の回答
質問者が選んだベストアンサー
>サイクリングが大きい 振幅のことが多いとは思いますが、振幅の減衰が遅いという意味で使うこともあるような気がします。 ハンチングというと、サイクリングが全く減衰しない(リミットサイクル)か、逆に振幅が拡大する(不安定)、というようなイメージがあります。
関連するQ&A
- 自動制御のON-OFF制御について
http://www.compoclub.com/products/knowledge/jidou_seigyo/jidou_seigyo2.html のサイトにある「1-4.ON-OFF制御の欠点」の冷水と温水が交互にでてくるという仕組みがわかりません。何がどうなって問題なのでしょうか?
- ベストアンサー
- その他([技術者向] コンピューター)
- on-off制御の欠点についての数学的な証明
http://www.compoclub.com/products/knowledge/jidou_seigyo/jidou_seigyo2.html を読み、オーバーシューティングが起こる状況においてはon-off制御ではサイクリングが起こりうることを理解しました。また、オーバーシューティングはセンサーの感知の遅れから来るものだと理解しています。 それに対して制御量を0-1のニ値だけでなく、状態変数に対し連続に[0,1]の中間の値を取る場合には、このようなサイクリングを回避できるのではないかと私は考えています。(比例制御やPID制御とかはまだ解説を読んでいません。)特に、センサーが(例えば)常に1分遅れて感知するようなときに、on-offではこの1分のon/offに相当する分の「動作すきま」で状態変数がずっとサイクルし続けるのに対し、連続的に制御する場合には漸近的にターゲットの状態に収束できるのだと思っています。 おそらく比例制御等はそうした連続的な制御の一種で、制御理論を専攻する方には当然だと思いますし、その分野ではシミュレーションで十分説得的なのだと思います。ただ私は工学一般に門外漢で、かつ数学的な証明を必要としています。そこで、もしも連続的な制御に比べたon-off制御の欠点(上記のオーバーシューティング・サイクリングに限らなくてもよいです)を、何らかの数理的なモデルの中で数学的に証明している教科書があったらお教えください。(連続的な制御による収束も証明が欲しいです。できたら非線形なモデルが好ましいです。またそのようなclaimを証明した論文でも構いません。あと、連続的な制御としては、比例制御やPID制御自体を考えたいのではありません。細かく言うと、センサーに遅れがないときには、リヤプノフ関数を誘導する連続的な制御を考えており、その優位性を証明したいと考えています。) dynamic system自体は少々勉強しているので(また必要とあれば更に勉強することはいとわないので)、前に最適制御について Haddard and Chellaboina "Nonlinear Dynamical Systems and Control: A Lyapunov-Based Approach" http://www.amazon.com/dp/0691133298/ は読みやすかったと思い、このようなスタイルで定理・証明があるものを望んでます。(もしかしたらこの本の中にあるかもしれませんが、手元になく、またAmazonで索引を見ても、bang-bang/on-off controlは見当たりませんでした。)
- 締切済み
- 物理学
- PID制御のパラメータの決め方
PID制御のパラメータを決めたいと考えています。 ステップ応答から定常値K,無駄時間L,時定数Lは求めてあります。 チューニングするときの目安として、 1.180度まわった位相でゲインが1以上あるとハンチングするとされていますが、それをパラメータ間の式で表すことが可能ですか。 2.オーバーシュートする条件というのはありますか。それも同様にパラメータ間の式で表すことが可能ですか。 式を教えていただけるか、解説したHPを紹介いただけないでしょうか。
- ベストアンサー
- 科学
- PID制御について
下記の「モータ制御の仕方」を見ています。 http://www.picfun.com/motorframe.html このPID制御によりヒータの制御をしたいと 考えています。 しかし定性的に理解できない点があり、皆様のお知恵をお借りしたく質問させていただきました。 PI制御において 結果的に操作量Vのとき現在値が目標値に達し、その状態を維持できると仮定します。 現在値が目標値になったときは 1.偏差が0になるので比例項は0になります。 2.そうすると操作量Vを維持するものは積分項のみとなります。 3.最適に制御された場合ということは目標値に達したとき積分項の値がVです。 4.もし3.での積分項の値がVより大きければ必ずオーバーシュートが発生して -偏差が発生し積分項を減らしVに近づきます。 という考えでよいのでしょうか? よろしくお願いします。
- ベストアンサー
- その他(プログラミング・開発)
- ニードルの説明お願いします
失礼致します。サイト先にあるニードルが調べても全く出てこないのですがこのニードルとはどのようなもので何に使われるものなのでしょうか?? https://www.turning-lathe-products.com/knowledge/旋盤加工で作られる製品/
- 締切済み
- 旋盤
- ラジコンの自律制御について
ラジコンヘリの自律制御をしたいと考えています。しかし、私はこういうことに関して全くの初心者ですので、意味不明なことを言うかもしれませんが、今考えていることに対して意見・助言を言っていただけると助かります。 自律制御をしなければならないので、まず、センサについて考えました。私は次のようなセンサを使いたいと思っています。 ・GPSレシーバモジュールキット http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-02294/ ・CO-PILOT(コ・パイロット)アクロバージョン http://www.rcnavi.com/cgi-bin/item.cgi?item_id=FMA4500 ・3Dセンサー(TDS01V)モジュール http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-01756/ ここでひとつ聞きたいことがあります。 これらをラジコンヘリに搭載したとして(重量などは今は考えなくていいです)、センサで測定したデータをもとに自律制御するには、そのデータをPCに送り、PCでいろいろな判断をし、その結果をラジコンヘリに送らなければならないと思います。 この送受信はどのような機器を用いて行えばよいのでしょうか?詳しい知識、サイト等ありましたら、回答またはURLの添付お願いします。 また、私が調べたセンサより性能、値段などが優れている、もしくは「そのセンサいらないよ」みたいことがありましたら、教えていただきたいです。
- ベストアンサー
- その他(ホビー・玩具)
お礼
ご回答ありがとうございます。