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バックホウの押込み力とは？
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- norioP
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油圧の力で押し込むのか，機体の自重で押し込むのか， で異なります． 前者では， 油圧シリンダ変位→関節角度→手先位置 の関数をそれぞれもとめて， 次に微分操作からヤコビ行列をだします． その転置行列をつかうと， 手先力とシリンダ駆動力 の（静的）関係がでます． 後者の場合は簡単でしょうね．
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