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以前似たような質問をさせていただいたのですが，まだいまいちわからない部
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質量Ｍ，加速度ａ，慣性モーメントＩ，角加速度ω’として 重心の運動方程式 Ｍａ＝Ｆ＋ばねの弾性力＋ダンパの抵抗 重心まわりの回転の運動方程式 Ｉω’＝Ｆのトルク＋弾性力のトルク＋ダンパの抵抗のトルク となると思います。
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お礼
ご回答ありがとうございます．
補足
エネルギーについて考えるとどうなるのでしょうか？ （バネ，ダンパのエネルギーなど）