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イナ―シャの公式

アームロボを動かすためにサーボモーターを選定しました。 アーム長は10ｃｍ、先端の重りが2kgf、速度は1分間に2回転します。 サーボモーター定格トルク0.159 N・m サーボモーターの回転子慣性モーメント0.0242kg・m^2X10^-4 この30倍が許容負荷慣性モーメント　とメーカーカタログに載ってました。 ギアーヘッド選定するためイナ―シャを求める公式教えて下さい。

質問者が選んだベストアンサー

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  • my3027
  • ベストアンサー率33% (495/1499)
回答No.1

モータ関連者ではないのでよくわからいのですが、 1)システムは重りがついた棒を、他端固定で等角速度で回転させる？ 2)棒の慣性モーメントは無視していい？ 3)回転子慣性モーメントとは軸の慣性モーメントのこと？ 4)定格トルク(モータが出せる最大トルク）と回転子慣性モーメントの30倍とどちらを使って最大回転トルクをだせばいい？ 5)何のイナーシャ(慣性）が知りたい？ 通常棒の慣性モーメント無視では、 (Io+Ik)α=T Io:棒の先端の重りの慣性モーメント。mr^2 Ik:回転子慣性モーメント α：角加速度 T:モータが発生させるトルク 記載の情報では角加速度ω=2π*2/60=π/15(rad/s)定速しかわらないのでαがわかりません。αがわからなければ、上回転運動方程式は解けません。定速状態だけ考えるのであれば、慣性の法則で回り続けます(当然摩擦、空気抵抗無視）

ahi1009
質問者

お礼

説明不足で申しあけ有りませんでした。 my3027さん御解説有難うございました。 教えて頂きました式にて計算してみます。

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