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NXT++など、bluetooth、USB接続でPC側から制御できるSDKを使用する場合には、VisualStudio等を使えばステップ実行自体は可能です。 ただし、その場合でもデバッガでプログラムをブレークしている間にもサーボなどは動きっぱなしなのであまりうまくいきませんが。
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