二足歩行型ロボットに限ったことではありませんが、
基本的には普通「サーボモータ」という、自分で
動かしたい角度だけ(たとえば10度分だけとか)動かす
ことのできる特別なモータを可動部(足や手の関節)に
取り付けたようなものになっています。
制御方法は近代制御理論ですとか、ロバスト制御理論
等々いろいろとあって、いろいろなものを組み合わせて
いるのですが、専門的なことになってしまって難しいの
で、基本的な部分だけ説明します。基本的には、重心
位置の変化を見ています。
たとえば、右足を前に出したいときは、重心位置を左に
傾けて、左足に体重をかけて右足を浮かすことのできる
状態にして、右足を前に出したら重心位置を前にする(
体重を前にかける)と右足にも体重がかかって一歩前進
する。
その後、今度は右足に重心を持ってくる(右足に体重を
かける)と、左足を浮かせることができるので、今度は
左足を前にだす・・・・
ということを繰り返して一歩ずつ前に歩くことができる
というのが二足歩行型ロボットの制御の基本です。
投稿日時 - 2008-12-05 04:32:23
お礼
大変わかりやすい説明で助かりました。
ありがとうございます！！
投稿日時 - 2008-12-12 23:46:41
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ベストアンサー以外の回答（2件中 1～2件目)
何を調べるのでしょうか？
はっきりと目的を持ってくださいね。
値段？歴史？制御方法？機構？動力？人間との関わり？使用（開発）目的？ｅｔｃ・・・？
http://www.honda.co.jp/ASIMO/
投稿日時 - 2008-11-22 11:47:26
補足
今調べたいのは、ロボットの機構と、制御方法です
あと質問が大雑把だったようですみません。
投稿日時 - 2008-11-22 12:38:23
