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I-P制御の制御則について

制御系を勉強中の初心者です。 速度制御系の設計につかわれるI-P制御の制御側を時間領域でしめせという問題がありました。 入力：Ωr(s)←モータ速度目標値ωr(t)のラプラス変換 制御則からの出力：U(s)←トルク指令値u(t)のラプラス変換 出力：Ω(s)←モータ出力ω(t)のラプラス変換 となっています。これらをそのまま利用すると制御則は U(s) = -Kiv・Ωr(s) + Kpv∫(Ωr(s)-Ω(s))dt となると思われるのですが、’時間領域’となるとラプラスを逆変換する必要があるのでしょうか？

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  • rabbit_cat
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回答No.1

なんか、tドメインと、sドメインがごっちゃになっているようです。 tドメインでの積分は、sドメインでは、1/sをかけることに相当します。 それと、名前からして、Kivていのうが積分制御、Kpvてのが比例制御の係数じゃないですかね。 あと、制御の式が微妙に違う気がする。 U(s) = (Kpv + Kiv/s)・(Ω(s)-Ωr(s)) かな。時間領域でどうなるかは、考えてみてください。

spongebob-sqp
質問者

お礼

確かにご指摘どおり、ごっちゃになっていた模様です。 アドバイスを参考に再挑戦したいと思います。

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