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フィードバックゲインについて教えてください

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状態フィードバック制御をかけて
自動車の制動力をヨーレートフィードバックで
制御をしようと考えているのですが、
PID動作を行なう際の
フィードバックゲインをどのように設定したら
よいのかわかりません
どなたか教えていただけませんか?
よろしくお願いします。
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制御対象のモデルによって結論が変わりそうですが 以下の本をお勧めします. 須田信英:PID制御,システム情報制御ライブラリ-, 朝日書店 2自由度PIDというのがもっとも性能が高く引き出せるようです. 2自由度制御については 大須賀公一:制御工学,機械システム入門シリーズ, 共立出版 が分かりやすかったです.
制御対象のモデルによって結論が変わりそうですが
以下の本をお勧めします.

須田信英:PID制御,システム情報制御ライブラリ-, 朝日書店

2自由度PIDというのがもっとも性能が高く引き出せるようです.

2自由度制御については
大須賀公一:制御工学,機械システム入門シリーズ, 共立出版

が分かりやすかったです.

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