モータードライブ回路無しで

質問

こんにちは。
　手作りロボットの大会に出場するのですが、「できるだけ身近にある物（廃材）を使用して作る」ボールを拾うロボットの競技です。
　さらに、必ず使うものとして
マイコン（H8）
手作りのモータードライブ回路（二つ分）
モーター（2つ）
超音波センサ（送受信各２つ）
となっており、モーターの使用は最大3つまでとなっています。
　そこで、ボールを取り込むのにもうひとつモーターを付けようと思うのですが、揺動するレバーの動きを実現するため、モーターは前後に回転する必要があります。H8の端子出力でモーターが回る訳は無いので増幅してやらないといけませんが、そのためにはモータードライブ回路をもうひとつ作るか、どこかからモータードライブICを入手しなければなりません。
　ルール上は問題ありませんが、できるだけ簡素に作りたいと思っています。そこで、FET二つとかで、お手軽にモーターの正逆転を制御する方法は無いでしょうか？
　ちなみに揺動は、スイッチとマイコンでリレーをするかなり原始的な方法で行います。

回答No.1

joshua01

こんにちは。
ご質問の前提が分かっていないので既にご存知かも知れませんが、次のようなアドバイスはいかがでしょう。

○リレー（又はＦＥＴ）を４個使うと単一電源で直流モータを正転、逆転ができるのはご存知でしょうか。Ｈ字型の回路で、真ん中の横棒位置に直流モーターを、４箇所の枝にリレーを置き、上の枝２本はバッテリのプラス、下の２本はマイナスに接続します。リレー全部をオンにすると当然ショートしてしまいますので、対角線に当たるリレーを一組としてオンすると、右上と左下がオンのときと、左上と右下がオンの時とでモーターが逆転しますね。これはプロセッサのI/Oを２チャンネル（２ビット）使って制御できることを意味します。（両ビット同時オンは禁止。なお、オンオフリレーでなく２接点リレーなら２個だけで実現できますが、これはＦＥＴ２個では実現できない。）

○また、バッテリを２組使い、リレーを２個だけ使う方法もありますね。バッテリを直列つなぎし、中点部分にモーターの１端をつないでおけば、他の端をプラス側バッテリにつないだときとマイナス側バッテリにつないだときで逆転します。バッテリは必ずしも同じものでなくて良い（逆転の頻度が低いならマイナス側バッテリは小さなものにしても良い）ですね。

なお、リレーの代わりにＦＥＴなら保護用ダイオードを入れることやゲートはできればフォトカプラで駆動するほうが良いこと、直流モータは極端な変動負荷なのモータの電源とマイコンの電源は別にしたほうが良いなど、細かい工夫も必要ですが、さてさて、ご参考になりますでしょうか。

すでにモーターのドライブ回路を２組製作されているなら上記の回路は既にご存知の上でのご質問かとも思いますが、お役に立てれば幸いです。

お礼

ご回答ありがとうございます。
いや、説明が足りませんでした。ドライブ回路は、ＦＥＴでＨブリッジを作ったものなんですよ。あと、使用できるバッテリーはマイコンとモーター駆動用各一つづつのみ。というわけで、やはりもう一個ドライブ回路を使用するしか無いようですねぇ・・・