- 締切済み
倒立振子について
倒立振子の制御について知りたいのですが、ソフト的制御とハード的制御の違いって何ですか? 利点、欠点とは?
- みんなの回答 (1)
- 専門家の回答
みんなの回答
- SUPERS
- ベストアンサー率42% (26/61)
関連するQ&A
- 回転型倒立振子の振り上げ制御
回転型倒立振子の振り上げ制御をするのに、最も適した制御系は何でしょうか?H∞制御でしょうか?スライディングモード制御でしょうか?それともその他の制御でしょうか?
- 締切済み
- その他(ロボット)
- 倒立振子をPIDで
倒立振子のような制御を行なうにはPID制御は向いていないのはなぜですか? 自分で考えたのは「PIDを含めたフィードバック制御の場合、外乱が発生するとその影響がプロセス値に現れてから初めて制御が動き出す後追い制御のため,外乱の影響は避けられない。」ですがこれは適当でしょうか?補足があれば教えていただきたいです。
- ベストアンサー
- その他([技術者向] コンピューター)
- 回転型倒立振子のPID制御
回転型倒立振子のPID制御をしているのですが、振り子はなんとか安定化できたものの、アームがずっと低速で回転し続けます。 アームの動きをぴたっと止めるには、PIDパラメータのうち、(今の状態から)どのゲインを上げてどのゲインを下げるべきでしょうか?
- 締切済み
- その他(ロボット)
- 倒立振子の公式についておしえてください。
はじめまして、現在私は強化学習という人工知能の研究をすすめています。 専攻が情報工学なので、コンピュータ上で倒立振子のシミュレーションをしたいと思いプログラムを開発したのですが、倒立振子の力がどうかかわって、どのように棒の角度を変化させるのかという公式が理解できません。いろんな文献をよんだのですが、私の知らない物理的な知識が関わっているようで手をやいています。 その公式は以下のサイトのpdfに記載してあります。 http://www.cs.ualberta.ca/~sutton/publications.html (ブラウザーでは開けないので、右クリック、対象をファイルに保存でダウンロードできます) 12pageのシータが棒の角速度のこうしきで、xが台車の速度のこうしきです。 物理は高校の時に得意だったつもりなのですが、おそらくレベルが高くポイントがつかめません。 専門的に勉強してらっしゃる物理屋さんに聞けばわかるのではないかと思い質問させていただいております。お時間があるときにどなたか解説していただけないでしょうか?
- ベストアンサー
- 物理学
- 倒立振子の運動方程式
図に示した倒立振子の運動方程式を導出の仕方含め教えていただきたいです。 二足歩行するロボットの脚をモデル化したもので、 入力は支点周りのトルクτと、脚を伸縮させる蹴り力fです。 検索して調べると、 トルクτをゼロとして計算を進める形は見つかるのですが、 トルクτを考慮して運動方程式を立てるとするとどうなるのかがわかりません。 お教えいただけると助かります。よろしくお願いします。
- ベストアンサー
- 物理学
- ファジィ制御とPID制御
今回倒立振子の実験をファジィ制御で行いました。 しかし、ネットで調べているとPID制御でも倒立振子は可能だがあまり向いてないと書いてありました。でも理由が書いてありません。何故むいてないのでしょうか?
- ベストアンサー
- 物理学