回転型倒立振子の振り上げ制御とは？
- 回転型倒立振子の振り上げ制御には、H∞制御やスライディングモード制御などの制御系が考えられます。
- H∞制御は、システムの安定性と性能を同時に考慮する制御手法であり、回転型倒立振子の振り上げ制御にも有効です。
- スライディングモード制御は、非線形システムに対して安定な制御を実現する手法であり、回転型倒立振子の振り上げ制御にも応用が可能です。
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回転型倒立振子の振り上げ制御
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- hahaha8635
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もう一つ 物がないと 絵に描いた餅です とくに2足歩行型は足だけ作って歩ける 物を開発されてきましたが 上半身をつけただけで全く別物になります 先にハードを作る必要があると思います
- hahaha8635
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変な文章になってる >>後ろの方にあるが 単に回転角度検出センサーで ステッピングモーターを制御してるだけです は変な文章になってる >>後ろの方にあるが 単に回転角度検出センサーで ステッピングモーターを制御してるだけです は 削除してみてください
- hahaha8635
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後ろの方にあるが 単に回転角度検出センサーで ステッピングモーターを制御してるだけです サーボが高いのでステッピングに回転角度検出センサーをつけて サーボ化させてるだけ 早そうに見えてるのは俗にいうサーボの暴走状態です サーボモーターの基礎知識 https://www.on-side.co.jp/pdf/yokuwakaru_ac_servo_motor.pdf https://www.ipros.jp/technote/basic-servo-mechanism/ 高いサーボを買えばドライバーがPID制御してくれます ロボットでは暴走します 先に書いた恒温槽に二つのPID制御をした時のように 安いデジタルサーボ https://fukuno.jig.jp/2665 ⇡ 回転角度検出センサーを殺して回転するように改造したものですが 本来は DCモーターをPWM制御して回転角度検出センサーで位置制御をしてる ジャイロを古典だと思われているようですが 今のロボットには普通に使われてます https://industrial.panasonic.com/jp/ss/technical/b14 スマホ ドローン https://drone-school-navi.com/news/%E3%83%89%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%81%AE%E3%82%B8%E3%83%A3%E3%82%A4%E3%83%AD%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%81%A3%E3%81%A6%E3%81%A9%E3%82%93%E3%81%AA%E6%A9%9F%E8%83%BD%EF%BC%9F%E5%9F%BA/
- hahaha8635
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変な方向に行ってるなぁ ジャイロ https://www.youtube.com/watch?v=TvGKxjDLaYM ジャイロによる姿勢制御 https://www.youtube.com/watch?v=ummojBgEVLo >>https://ja.wikipedia.org/wiki/H%E2%88%9E%E5%88%B6%E5%BE%A1%E7%90%86%E8%AB%96 こんなのやってたら演算結果が出る前にこけるよ 私はAMBACによる姿勢制御を目指してる https://ja.wikipedia.org/wiki/AMBAC そもそも歩くというの転んでるから 私の目指す歩行 https://note.com/l_fittraining/n/ndfa1e4bb79a3 ASIMO http://www.ekouhou.net/%E8%84%9A%E5%BC%8F%E7%A7%BB%E5%8B%95%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%AE%E6%AD%A9%E8%A1%8C%E5%88%B6%E5%BE%A1%E8%A3%85%E7%BD%AE/disp-A,H05-305586.html ＺＭＰ制御のため中腰 ROBI歩行制御 http://raionnoie.blogspot.com/2013/03/shin-walk.html
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補足
https://www.youtube.com/watch?v=MJREj5cM-9A 上記のような制御をしたいです．