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ラックピニオンのサーボ制御について

ボールネジ駆動や、リニアモータ駆動のサーボ制御は実績があるのですが、バックラッシのあるラックピニオンの制御は初めてです。 制御上、大きく異なる点について教えてください。 構造は以下の通りです。 ・平行2軸同期制御 ・負荷重量500kg ・加速度2G ・最高速度2m/sec ・サーボモータ+減速機+ラックピニオン 問題点として、 速度を上げるとリップルがでます。 加減速時に異音がします。 以上よろしくお願いします。 説明不足でした。 機械は組みあがっております。 サーボ調整で、従来に無い現象がおきており困っております。 定量的に言えませんが『リップル』も『異音』も従来のボールネジや リニアモータと比して品質的に許される範囲ではありません。 リップルは具体的に数パーセントは許されるはずです。

noname#230358

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noname#230359

バックラッシのあるラックピニオンの機構では、一般的に ? バックラッシによるリップル(脈動) ? バックラッシによる加減速時の異音 はします。 (ボールネジ駆動やリニアモータ駆動と比較すると、結構大きいでしょう) ですが、 A)リップル(脈動)は、モータ負荷が問題かもしれません。   サーボであればモータ負荷を電流等で確認ができますよね。   同じ構造で同じモータ動力の物を、ボールネジ駆動⇒ラックピニオンの機構に変更   すると、ころがり⇒すべりに接触部が変化し、抵抗が増したり適正動作速度が低下   したりして、モータに負荷が掛かっているのかもしれません。 B)加減速時の異音に関してですが、(リップルにも影響があります)   サーボモータ+減速機+ラックピニオンの減速機はバックラッシがあれば、さらに悪化   要因となっています。   詳しく教えて下さい。 バックラッシのURLを掲載しておきます。 http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_165.htm http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_166.htm その他にも http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_161.htm http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_163.htm http://www.misumi.co.jp/assy/tech/book_164.htm

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  • 回答No.1
noname#230359

>問題点として、 >速度を上げるとリップルがでます。 >加減速時に異音がします。 これから新規に設計を開始するのであろうか? それとも既に設備は稼動してるのであろうか? そもそも少々の異音やリップルも許されないのであろうか?

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