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搬送爪の磨耗：市販エアチャックに焼入れした爪の磨耗メカニズムを解説
- マガジン詰めされた3mm×t4mmのセラミック部材を自動搬送するために、ロボットに取り付けた市販エアチャックに焼入れした爪が数ヶ月で磨耗する問題が発生しています。現場では、爪の表面に軟らかいゴムを貼ることで磨耗を抑制できるのではないかという指摘がありますが、そのメカニズムはどのようになっているのでしょうか。
- 搬送爪の磨耗問題について、市販エアチャックに焼入れした爪が数ヶ月で磨耗してしまうことが課題とされています。この問題に対して、現場では爪の表面に軟らかいゴムを貼ることで磨耗を軽減できるのではないかというアイデアが出されています。しかし、磨耗のメカニズムはどのようになっているのか、具体的な解説が求められています。
- 自動搬送用にロボットに取り付けた市販エアチャックに焼入れした爪が磨耗する問題が発生しています。数ヶ月で磨耗してしまうため、定期交換が必要となっています。そこで現場からは、爪の表面に軟らかいゴムを貼ることで磨耗を抑えられるのではないかという提案があります。しかし、磨耗のメカニズムについては詳細な説明が求められています。
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こんにちは チャックの方向にもよるのですが 削られてしまう部分をあえて滑るように バフがけなどしてしまって滑らせて 掴む所はきっちり掴めるようにする ってのはどうでしょう？ 形を見ていないのでなんとも言えませんが 以前そのようにしてうまくいったことがあります。 材質はS50Cで硬質ｸﾛﾑﾒｯｷでツルツルの面と 掴む部分はﾛｰﾚｯﾄなどで滑らないようにしました。 （相手はｱﾙﾐだったのでできたのですが。。。） 参考になるでしょうか。
的外れだったらごめんなさい！ 「吸着」は使えませんか？ 10年ぐらい前に同じような設計をやっていましたが、その頃には結構使っていました。 高速で振り回すのであれば、爪のようなガイドをつけて引き込めば問題はないと思います。 対象物の素材や環境にもよりますが、把持力→摩擦の問題は回避できると思います。
お礼
ご回答ありがとうございます。 結構見ている方は多いんですね。 たくさんのお返事に驚いています。 吸着はスペース的に必要な流路の確保は厳しいですね。 できるならリーク覚悟で併用することで、 把持力が減らせて、結果的に寿命が延ばせるかも。。。
硬いものに硬いもので対抗になりますが… 耐磨耗性のあるめっきではダメですか？ 硬質クロムや、アルミへの硬質アルマイトなど。 接触部は硬くして、過剰な把持力を逃がすように 柔かい構造を作れれば解決しそうな気がしますね。
お礼
ご回答ありがとうございます。 柔かい構造。。。難しそうですね。 マガジンは収納効率を上げるため、ワークピッチも狭く、 そのため爪は薄くて長いので、良い構造が思いつきません。 知恵が無いな と言われれば、そうかもしれませんが。。。
おつかれさまです。 似たような仕事（機構設計）をしています。 経験上だけの意見なので話半分でどうぞ・・・ チャックの爪にどの程度の精度が要求されるかわかりませんが 堅いものに対して堅い物で挑むのはイタチごっこに陥りやすい とおもわれ・・・ ヤング率で対抗するのではなく対摩耗性に特化した樹脂 ＭＣナイロンやジュラコンなどで爪を作ってみたらどうでしょう？ あとは可能な限り面接触を目指すことでしょうか・・・・ 摩耗 つまりトライボロジーは私には難解すぎて説明できませんので 専門の諸先輩に譲らせて頂きます。
お礼
ご回答ありがとうございます。 ご指摘の通り、イタチごっこですが、似たことは色々なところでやっています。 トライボロジー。。。うぅぅ、私の頭ではついていけません。
摩耗というのは摩擦によって起きる消耗ですから、どこかで摩擦が発生しているんでしょうけど、それがどこなのかと言うことは現場で目の当たりにしている人間以外には見当がつきませんね。 実際に摩擦が起きているとしたら、ゴムを貼ったところで、アッという間にボロボロになってしまうのではないかと考えられます。 摩擦が発生している原因として、おぼろげながらも考えられることは･･･ ?マガジン側の□と、チャックの□の角度がズレていて、ロード時にセラミックの角で削り取られてしまう。 ?マガジンとチャックの芯がズレていて、しかもチャックのストロークが少ないために、ロード時のアプローチ、又はアンロード時のリターンに擦っている。 などですね。 対策としては ?の場合には、チャックの取り付けの調整。爪形状の見直し。 ?の場合は、芯の調整。チャックのストロークの拡大。チャックの大型化。 などが考えられるのですが。
お礼
ご回答ありがとうございます。 説明不足でしたが、?は、マガジンには収納効率を上げるために、セラミックがくし歯状の雇いに立った状態で並べられているので、ほとんどのセラミックが傾いているため、ロード時に角で削られることは充分考えられることです。 調整は、マガジンのクリアランスのセンターにゲージ＋ダイヤルゲージを使って行われており、精度検査表も確認しております。 マガジンは、従来から納入メーカー指定のもので、大量に作っており変更できませんし、良い形状も思いつきません。 現状のまま、把持の方法だけで解決できればいいのですが。。。
お礼
ご回答ありがとうございます。 なるほど、そうですね。 簡単にできそうなので、 現状の削れ方を詳しく調べて、 やってみようと思います。