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重力補償付きのモータの角速度制御
入力を電圧u、出力を角速度ωとして、伝達関数を求めたいです。 モータの微分方程式は、以下のようになっています。 J*ω' = -K*u + τa Jは慣性モーメント、Kは自由に決められる定数、τaは重力によってモータにかかるトルクです。uがマイナスの値のときωはプラスなので、-K*uとなっています。機構については写真に示します。 この式から伝達関数を作りたいのですが、定数のτaが邪魔で求められません。 ちなみに、ラックを外した状態で角速度のグラフを取得して、J/Kの値は求まっています。 どなたか、ご教授願えますか？
- kureyon0224
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- kiyos06
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0)J dω/dt =-K u +τa 1)J sω =-K u +τa 2)ω =1/s (-K/J u +τa /J ) 3)u --> -K/J --V τa/J -------->o--> 1/s --> ω 4)Δu --> -K/J --> 1/s --> Δω 4.1)Δu =u -τa/K
- lumiheart
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直接の回答でなくすいません そもそもラックには何も載せないのでしょうか？ 通常ならそれなりの質量のワークを持ち上げるなり 逆にプレスで下に押し付けるなりすると思いますが？ ＞定数のτaが邪魔で求められません。 つまり定数Ｔａを駆動するのが最終目的のハズですが？ この場合のモータは何でしょうか？ 恐らく、ブラシ付きＤＣモータで速度フィードバックレス駆動と思われる そもそもですが速度フィードバック無しで速度安定性を求めてもムダです ブラシ付きＤＣモータで速度フィードバックレス駆動すると 負荷によって速度が変わります https://www.mabuchi-motor.co.jp/product/knowledge/performance/performance-chart.html よーるるにラックに乗せるワーク質量によって速度が変化してしまいます 無負荷回転数～全負荷回転数まで変化する なので速度フィードバックレス駆動は徒労に終わる 憶測ですが↓の方式 http://www.picfun.com/motor04.html ラジコンカーとかならこれでも十分な速度制御は可能ですが 一見フィードバックレスのようですが 実はラジコンの場合は人間が目で見てフィードバック制御してるんです 速度制御ドライバの例 http://www.sawamura.co.jp/techinfo_d.html http://www.cqpub.co.jp/hanbai/books/41/41501/41501_1syo.pdf タコジェネフィードバック 最近流行のセンサレスブラシレスＤＣモータ https://www.renesas.com/ja-jp/solutions/key-technology/motor-control/motor-algorithms/bldc.html センサレスとは言えフィーバックレスではありません モータ駆動パルス電流から速度フィードバックを取ります
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