OpencvでDebug errorが発生します。

質問

初投稿です。
現在、Opencvでカメラキャリブレーション を行うべく、下記を参照にしながらプログラミングを行っております。URL:http://opencv.jp/sample/camera_calibration.html

エラーはなくなったのですがDebug erroerが発生します。
その改善策を教えていただきたいです。

C++を初めて一か月の初心者ですが宜しくお願いします。

<開発環境>
Visual studio2015
opencv2.4.11

-source code-
#pragma warning(push)
#pragma warning(disable:4996)
#pragma warning ( disable : 4789 )

#include <stdio.h>
#include <opencv/cv.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#define CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#define IMAGE_NUM (15)
#define PAT_ROW (7)
#define PAT_COL (10)
#define PAT_SIZE (PAT_ROW*PAT_COL)
#define ALL_POINTS (IMAGE_NUM*PAT_SIZE)
#define CHESS_SIZE (24.0)

int
main(int argc, char *argv[])
{

int i, j, k;
int corner_count, found;
int p_count[IMAGE_NUM];
IplImage *src_img[IMAGE_NUM];
CvSize pattern_size = cvSize(PAT_COL, PAT_ROW);
CvPoint3D32f objects[ALL_POINTS];
CvPoint2D32f *corners = (CvPoint2D32f *)cvAlloc(sizeof(CvPoint2D32f) * ALL_POINTS);
CvMat object_points;
CvMat image_points;
CvMat point_counts;
CvMat *intrinsic = cvCreateMat(3, 3, CV_32FC1);
CvMat *rotation = cvCreateMat(1, 3, CV_32FC1);
CvMat *translation = cvCreateMat(1, 3, CV_32FC1);
CvMat *distortion = cvCreateMat(1, 4, CV_32FC1);

for (i = 0; i < IMAGE_NUM; i++) {

// src_img[IMAGE_NUM] = cvLoadImage("CameraTestImage1", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);

char buf[32];
sprintf(buf, "CameraTestImage1/ % 02d.JPG", i);

src_img[i] = cvLoadImage("c:\\opencvCalib\\caliblation\\CameraTestImage1/ % 02d.JPG");

// sprintf(buf, "c:\\opencvCalib\\caliblation\\CameraTestImage1/ % 02d.JPG", i);

if ((src_img[i] = cvLoadImage(buf, CV_LOAD_IMAGE_COLOR)) == NULL) {
fprintf(stderr, "cannot load image file : %s\n", buf);
// }
}

for (i = 0; i < IMAGE_NUM; i++) {
for (j = 0; j < PAT_ROW; j++) {
for (k = 0; k < PAT_COL; k++) {
objects[i * PAT_SIZE + j * PAT_COL + k].x = j * CHESS_SIZE;
objects[i * PAT_SIZE + j * PAT_COL + k].y = k * CHESS_SIZE;
objects[i * PAT_SIZE + j * PAT_COL + k].z = 0.0;
}
}
}
cvInitMatHeader(&object_points, ALL_POINTS, 3, CV_32FC1, objects);

int found_num = 0;
cvNamedWindow("Calibration", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
for (i = 0; i < IMAGE_NUM; i++) {
found = cvFindChessboardCorners(src_img[i], pattern_size, &corners[i * PAT_SIZE], &corner_count);
fprintf(stderr, "%02d...", i);
if (found) {
fprintf(stderr, "ok\n");
found_num++;
}
else {
fprintf(stderr, "fail\n");
}

IplImage *src_gray = cvCreateImage(cvGetSize(src_img[i]), IPL_DEPTH_8U, 1);
cvCvtColor(src_img[i], src_gray, CV_BGR2GRAY);
cvFindCornerSubPix(src_gray, &corners[i * PAT_SIZE], corner_count,
cvSize(3, 3), cvSize(-1, -1), cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER | CV_TERMCRIT_EPS, 20, 0.03));
cvDrawChessboardCorners(src_img[i], pattern_size, &corners[i * PAT_SIZE], corner_count, found);
p_count[i] = corner_count;
cvShowImage("Calibration", src_img[i]);
cvWaitKey(0);
}
cvDestroyWindow("Calibration");

if (found_num != IMAGE_NUM)
return -1;
cvInitMatHeader(&image_points, ALL_POINTS, 1, CV_32FC2, corners);
cvInitMatHeader(&point_counts, IMAGE_NUM, 1, CV_32SC1, p_count);

cvCalibrateCamera2(&object_points, &image_points, &point_counts, cvSize(640, 480), intrinsic, distortion);

CvMat sub_image_points, sub_object_points;
int base = 0;
cvGetRows(&image_points, &sub_image_points, base * PAT_SIZE, (base + 1) * PAT_SIZE);
cvGetRows(&object_points, &sub_object_points, base * PAT_SIZE, (base + 1) * PAT_SIZE);
cvFindExtrinsicCameraParams2(&sub_object_points, &sub_image_points, intrinsic, distortion, rotation, translation);

CvFileStorage *fs;
fs = cvOpenFileStorage("camera.xml", 0, CV_STORAGE_WRITE);
cvWrite(fs, "intrinsic", intrinsic);
cvWrite(fs, "rotation", rotation);
cvWrite(fs, "translation", translation);
cvWrite(fs, "distortion", distortion);
cvReleaseFileStorage(&fs);
for (i = 0; i < IMAGE_NUM; i++) {
cvReleaseImage(&src_img[i]);
}
return 0;
}

回答No.2

myuki1232

まず、スタックトレースの使い方を覚えてください。
Visual Studio 2015 をお使いなら、「デバッグ開始」で実行すると、エラーが出た時にスタックトレースが表示されたはずです。
エラーが発生した場所が表示されるはずですので、そこからエラーの原因を探ることができます。

私の環境で実行した時は、cvFindChessboardCorners を呼んでいる箇所で同じエラーが発生していました。
おそらくプログラム中で指定されているファイルが存在しないことが原因と思われます。

回答No.1

myuki1232

debug error とは何でしょうか？
何かエラーメッセージが出ているなら、内容を正確に書いてください。

補足

コメントありがとうございます。

エラー内容と致しましては以下の通りです。

ハンドルされない例外が 0x76C4D8A8 で発生しました (test5.exe 内): Microsoft C++ の例外: cv::Exception (メモリの場所 0x004EE9B4)。
コマンドプロンプロには
OpenCV Error: Null pointer (NULL array pointer is passed) in cvGetMat, file C:\builds\2_4_PackSlave-win32-vc12-shared\opencv\modules\core\src\array.cpp, line 2382