はじめまして！
DOSプロンプトから印刷と言うことですが、基本的に
CONFIG.SYSにはDOS印刷用のドライバーは記述されておりません｡そこで、このCONFIG.SYSを編集してやらなければなりません｡
メモ帳などでCONFIG.SYSを開き、
DEVICE=C:\WINDOWS\COMMAND\JPRINTER.SYS
と、1行追記してあげて再起動してください｡
これで印刷は可能になります｡
たとえば、DIR>PRN や TYPE xxxx.xxx＞PRNができるようになります。
注：ただしこのJPRINTER.SYSというドライバーはESC/Pようですのでプリンター側がこのモードを持っていないと
だめですが・・・・
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