制御工学 差分方程式の図について

質問

制御工学 差分方程式の図について質問です。
入力をu,出力をy,時刻をtとして
a0*y(t)+a1*y(t-1)=b0*u(t)+b1*u(t-1)の差分方程式の関係を図にすると添付してある図になるようですが、赤丸のところが+になるのが分かりません。
左の二項目を右に移項すると負になり、加え合わせ点が-にならないのでしょうか？

回答No.1

178-tall · ベストアンサー

上方加算器の 2 入力 (at t) は、
　(b0/a0)*u(t) + (b1/a0)*u(t-1) = Uin
　(a1/a0)*y(t-1) = Yin
加算結果は、
　Uin + Yin = y(t)

まとめると、
　(b0/a0)*u(t) + (b1/a0)*u(t-1) + (a1/a0)*y(t-1) = y(t)
　(b0/a0)*u(t) + (b1/a0)*u(t-1) = y(t) - (a1/a0)*y(t-1)　　　…(A)

確かに、(A) の右辺負号を正号にするには、Yin の極性を反転せねばならなさそう…。

お礼

a1の係数自体が負でokと分かりました。