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行列
ロール(φ)ピッチ(θ)ヨー(ψ)で回転する場合ということで、X軸→Y軸→Z軸(Z軸→X軸→Y軸ではない)という順番に回転をかけると以下のマトリクスが得られます。 つまり「-SinY」の値から、Y軸に何度回転したかが分かるわけです。 しかしこの時例えば「-SinY」が、0.5だとすると、これは30度か150度になるわけですが、一体どっちなのかという判別が付きません。 つまりCosYの値が+なのか-なのかが分かりません。 どうやって判別すればいいのでしょうか。 教えてください。 このCosYが+か-かを判別できれば、以下のマトリクスから全てを導けるのですが・・・。 CosY*CosZ, CosY*SinZ, -SinY, 0 CosX*SinY*CosZ+SinX*SinZ, CosX*SinY*SinZ-SinX*CosZ, CosX*CosY, 0 SinX*SinY*CosZ-CosX*SinZ, SinX*SinY*SinZ+CosX*CosZ, SinX*CosY, 0 0, 0, 0, 1
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