システム制御工学の問題です。
システム制御工学の問題です。
次の問題がわからないので、どなたか教えてください。
システム制御工学の勉強を始めたばかりなので、どなたかわかりやすい回答をお願いします。
d/dtθ(θドット)=θ’、d/dt x(xドット)=x’と表記しています。
1. x=(Px,Py),u=(θ1’,θ2’),
Px=a cos(θ1)+b cos(θ1+θ2)
Py=a sin(θ1)+b sin(θ1+θ2) のとき、
x’=J(x)uのJを求めよ。
2. 1の問題で、x=(θ1,θ2),u=(θ1’,θ2’),y=(Px,Py) としたとき、
x’=f(x,u) と y=g(x) を求めよ。
以上の問題よろしくお願いします。