サーボの調整方法を教えてください。

質問

サーボの調整方法を教えてください。
プログラマーです。サーボモータの素人です。

多関節ロボットの先端（TCP）が移動中の振動を抑制する為、自動チューニングにより、サーボモータの設定値を以下のように変更しました。
設定値の変更後（自動チューニング後）に振動は、だいぶ収まりましたが、まだ先端の場所によっては移動中に振動します（それほど無茶な場所ではありません）。
さらに手動で設定値を変更して、振動を抑えたいのですが、どの値をどのように変更してよいかヒントを頂けないでしょうか？

ネット等で調べたのですが、基本的な知識不足で悩んでおります。
どうか、助けていただけないでしょうか。

【変更前→自動チューニング後】
[1軸]
速度ループゲイン(0.1hz)：400→651
速度ループ積分時定数(msec)：2000→977
位置ループゲイン(/sec)：400→976
慣性モーメント比(％)：100→1052
[2軸]
速度ループゲイン：400→661
速度ループ積分時定数：2000→963
位置ループゲイン：400→991
慣性モーメント比：100→1299
[3軸]
速度ループゲイン：400→509
速度ループ積分時定数：2000→1250
位置ループゲイン：400→763
慣性モーメント比：100→1216
[4軸]
速度ループゲイン：400→768
速度ループ積分時定数：2000→828
位置ループゲイン：400→1152
慣性モーメント比：100→906
[5軸]
速度ループゲイン：400→530
速度ループ積分時定数：2000→1201
位置ループゲイン：400→795
慣性モーメント比：100→2070
[6軸]
速度ループゲイン：400→316
速度ループ積分時定数：2000→2014
位置ループゲイン：400→474
慣性モーメント比：100→944

回答No.1

lumiheart · ベストアンサー

多間接ロボットなら初心者では手動チューニングは不可能
単軸なら根気だけでなんとかなるでしょうが

自動チューニング以上の調整はメーカのベテランでさえも困難

>慣性モーメント比(％)：100→1052
この数値を見ただけでほぼこれ以上の調整は不可能に近いのは想像できる
ただ単にモータが小さい　＜モータを大きくする以外の選択肢は無い

（モータを大きくすると自重が増えて更に悪化する場合も、、、少なからずですが）

それなりの補間精度が必要な場合は
慣性モーメント比はせいぜい大きくても５００％程度
欲を言えば２００％

お礼

ご回答、まことに有難う御座います。

自動調整後に慣性モーメントが大きく変更（調整）されたというのが、キーワードみたいですね。

モーターの変更以外では、方法はないのでしょうか？