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マニピュレータの移動について
水平多関節ロボットについて、マニピュレータの先端（ハンドなど）をある点からある点まで移動させるとき、その点の間を直線上（最短距離）に動かない理由がわかりません。 関節ごとに独立して動くように制御されているから、とかそういうことでしょうか？
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noname#41634
回答No.1
ロボット工学の専門家では有りませんが、制御する部分が増えるので効率が悪いのだと思います。 机にひじを固定して、手に掴んだ物を移動させてみてください。円を描けば左から右に(逆でもいいのですが…Ｗ)。その出発点と終点を最短距離(直線)で移動してみてください。ひじを動かさなければならないはずです。すなわち肩の動きも入らなければ不可能なことがお分かりになるかと。 ということで、制御する箇所が増えて効率が悪くなる…が、お答えではないかと。
お礼
なるほど、確かにそうですね。どうもありがとうございます。