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ライントレースロボットのＰＩＤ制御を用いての姿勢制御について
ikkyu3の回答
- ikkyu3
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自動制御は、理論的には整然としていて、とても気持ちが良いものですが、実現しようとすると、掴みきれない制御要素が、たくさん有って結局試行錯誤になり難しいですね。 もう長年ご無沙汰して記憶も薄れているので、ご質問を読んでも勘が働きませんので参考程度に読んでください。 機械系にバックラッシュや撓み、慣性があると思いますので、なかなか応答特性は、つかみにくいと思います。 Ｐ動作だけでは、ラインに対してのオフセットが大き過ぎるときに、Ｉ動作を使うと偏差を積分するので、オフセットが無くせるわけですが、無駄時間があると応答が遅くなるのでオーバーシュートして不安定になると思います。 オフセットが問題なければ、使わなくても良いと思います。 Ｄ動作は、微分ですから、偏差の起こり始めに効きますから、曲がり角などでは、有効でしょう。これは、進み要素なので効かせすぎるとやはり不安定になります。 いずれにしても、効かせ過ぎないように少しずつ試行錯誤する必要があります。 実用にするのでしたら、良い制御を期待するには、機械系の剛性を上げガタを無くし、慣性を小さくするのが一番だった記憶があります。
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