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S字（曲線）制御について教えてください
Pesukoの回答
＞どのようにすればよいのでしょうか 主にＳ字制御が必要な場合、搬送ワークにＧを与えたくない場合かモーターにトルクが少なく脱調してしまう場合と思います。 最近の流行はタクトタイム短縮の為高速回転、急停止（スパンのきつい台形制御）ですが十分なトルク・高速速度周波数応答・高速整定時間・高速回転が条件です。 またこれらが出来るのは最近のサーボコントローラがチューニング機構をもっているため、現場で実負荷をかけてオートチューニングが出来てしまうので、昔のようにカットアンドトライでサーボゲインパラメーターを設定しなくていいのです。 つまり実際は台形制御・Ｓ字制御どちらもコントローラ任せなので、現場合わせなんです。 （機械制御では出来るだけ早く動くのが、ほとんどの場合目的なので） シュミレーションするなら、モータ・メカ系・ワークイナーシャのパラメーターが必要でしょう。 http://home.catv.ne.jp/hh/toku/jdsgn/torqu/torqu.htm の計算式の中でモータ特性の範囲内なら実現できると思います。 Ｓ字制御も速度をＳ字にしてその加速特性がワークに加えたくないＧの範囲かモータの特性範囲に入っていて目的速度になる到達時間が許容値内ならいいのではないですか。 ぜんぜん答えになってませんね。
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