コマがどうして立ってられるかってことですかね？
コマは、回転によって回転軸方向に角運動量が生じているのですが、重力によって倒れようとすると、この角運動量が変化する事になるため、（コマの接地点を中心に）倒れようとする方向と最初の角運動量方向の両方に垂直な方向にトルクが働き、倒れる方向が変化し、さらにその変化した方向と回転による角運動量との間にトルクが働き・・・ということで回転している間は倒れない（回転が遅くなると徐々に歳差運動になる）、ってことだったと思います。
コマの現象は、我々にとっては非常に奇妙ですが、数学的には自然とその現象が導かれます。でも、やっぱり直感的には不思議ですよね。
