愛知万博からの帰り方で質問です

質問

９月１６日に愛知万博へ行く予定です。
夫婦二人ですが、人混みが苦手なので、企業パビリオンは回らず、無理のないようゆっくり回るつもりです。
行きは予定をたてたのですが、帰り方で質問です。豊田のホテルに帰るのですが、「万博八草」に出るには、「万博会場駅」からリニモがいいですか？シャトルバスがいいですか？
（地図で見ると、シャトルバスの乗降所に行くにはリニモの駅をくぐる？ようですが、ここは混雑なく通り抜け可能でしょうか？）
２１時ごろはメチャ混みということなので、２０時ごろ会場を出たいと思っていますが、それでも結構混みますでしょうか。
他にも帰りのルートでお勧めがあれば教えていただきたいです。
ちなみに、行きは「万博八草」→シャトルバスで「瀬戸会場」（８時着じゃ遅いかな？）の予定です。
瀬戸日本館の評判がとても良いので、是非みたいのです。そのあと、ゴンドラで長久手会場に移動、外国館めぐりをしたいと思っています。