ロボット

arduinoでDCモーターの角度のフィードバック制御をしたく思っており、エンコーダーで角度を計測しながら、一定時間毎(10ms)にモーターに制御入力を入れたいです。エンコーダーで角度を計測するには外部割り込みが必要で、一定時間ごとにモーターへの電圧を変化させるにはタイマー割り込みが必要だと思います。この場合どのようなプログラム構成にすれば良いのでしょうか？void setup( )の中に、 attachInterrupt(interrupt, function, mode) ; MsTimer2::set(unsigned long ms, void (*f)()) ; MsTimer2::start(); を書けば良いのでしょうか？この場合、タイマー割り込みで実行される関数 void (*f)()の処理中に、外部割り込みのイベントが発生した場合、functionを実行してくれるのでしょうか？また、functionの実行中にタイマー割り込みが入ることもあり得るのでしょうか？この場合、エンコーダによる角度計測がきちんと行われないことになると思うので、どうすれば良いでしょうか？ ご教授のほどどうぞよろしくお願い致します。

回転型倒立振子の振り上げ制御をするのに、最も適した制御系は何でしょうか？H∞制御でしょうか？スライディングモード制御でしょうか？それともその他の制御でしょうか？

多入力多出力PID制御と現代制御(状態フィードバック制御)を比較した場合、制御性能に差はあるのでしょうか？それとも同じでしょうか？

6軸のロボットアームの手先軌道を制御するのと、二足歩行ロボットにZMP制御で動歩行をさせるのとでは、どちらの方がどういう点で難しいですか？

ArduinoをPCに接続して、Arduinoを、PCのIOボードとして使うことは可能でしょうか？つまり、信号の入出力はArduinoの入出力ポートから行って、演算処理をマイコンではなくPCのCPUでさせたいです。この場合、どのようなプログラムを書けば良いのでしょうか？Arduinoを接続しているPCのポートにアクセスして、それからArduinoの入出力ポートにアクセスするプログラムになると思うのですが、そのやり方がわかりません。一旦マイコンのレジスタにアクセスする必要があるのでしょうか？開発環境は何を使えば良いでしょうか？PCのOSはLinuxです。ご教授頂ければ幸いです。

ロボットアームなどのロボットの運動を解析するために必要な数学的知識は何か教えてください．下記が理解できていれば下地としては十分でしょうか？ ・線形代数 ・解析学 ・微積分学 ・ベクトル解析 ・微分方程式

RTOSではないOSの割り込み処理とRTOSの割り込み処理とでは，作成するプログラムは違うのでしょうか？ 例えば，Linux PCでロボット制御のためのC言語プログラム(プログラムAとします)を作成して実行したところ，リアルタイム性が良くなかったため，リアルタイムカーネルをインストールしたとします．そうするとプログラムAを何も書き換えずにそのまま実行するとRTOSの割り込み処理がおこなわれるのでしょうか？それとも，プログラムAをRTOSの割り込み処理をするためのプログラムに書き換えないといけないというものでしょうか？(RTOS専用の割り込み処理のための関数などがあるのでしょうか？) よろしくお願いいたします．

Linuxが入ったPCで、AD/DAボードを介してロボット制御(サンプリング周期は1ms)をしようと思うのですが、RT Linuxなどのリアルタイムカーネルは入れた方が良いでしょうか？それとも、1ms程度なら必要ないでしょうか？

IOボード(AD/DAボード)を使ってPCで入出力制御(例えばモーターのフィードバック制御)をしたいと思っているのですが、ボードにアクセスするためのプログラムや、信号を入出力するためのプログラムをどのように書いたら良いかわかりません。おそらくデータシート？に書いていると思うのですが、知識不足で読み解くことができません。(いままでArduino IDEでArduinoの制御をしたことしかありません。普通にC言語でAVRマイコンをプログラムして制御することはできません。C言語の基礎知識はあります。) そこで質問なのですが、PCから(例えばPCIスロットに挿した)IOボード(AD/DAボード)を制御するための知識は、どのようにして習得できますでしょうか？参考になる本やサイトが見つかりません。PICやAVRなどのマイコンであれば本が色々出ているようなのですが、そのようなマイコンを使えるようになれば、PCからIOボードを制御できる基礎知識は付きますでしょうか？

ロボット制御のためのマイコンを考えた場合，Arduinoを使う場合と，H8マイコンやPICマイコンで自分で一から回路基板を組む場合とを比較した場合，後者ではできて前者ではできないことは何があるのでしょうか？ご教授のほどよろしくお願いします。

RinuxOSのPCからAD/DAボード(USB接続)を介して、モーターなどのメカトロニクス機器をリアルタイム制御したいと思っています．それを実現するために， ・UbuntuなどにRTOSをインストールする。 ・PCにAD/DAボードを設置する。 ・デバイスドライバとAPIをインストールする。 まではわかったのですが、「AD/DAボードにアクセスするためのプログラム」をどのように書けばよいのかわかりません．また，「DAボードから任意の電圧を出力する(またはADボードを介して外部電圧をPCに取り込む)」にはどのようにプログラムを書けば良いのかもわかりません．そもそもAPIというものが何をするためのものかも分かっていません． ちなみに、Arduinoを使ってモータの制御はしたことがあります． どなたかアドバイスいただければ幸いです．「そもそもまず～～という本で～～の知識を入れるべき」というレベルでも結構ですので，どうかよろしくお願い致します。

みなさんはロボットが町を当たり前にうろついてる時代は いつくると思いますか？ 正直人がやらなくていい仕事って たくさんあると思いますが そういうところがすべてロボットにとってかわられる時代というのは いつですか？ 有名な占い師の方にきいたところ およそ100年後だそうです

こんにちは。ロボットの選定で、可搬質量が一番大きいものを選定したのですが、 オフラインで質量設定をしたところ、「大きさ０」のときは当然、可搬質量内ですのでパスしたのですが、重心、つまり大きさを入れたところ負荷オーバーとでました。 モーメントオーバーか？と気づいて、イナーシャを計算したところ、やはり手首の許与イナーシャを２倍近くオーバーしていました。 ところで私は疑問に思ったのですが、「許容モーメント」というのは理解ができます。 しかし許容イナーシャというのは、いったい何の加速度を基準にしているのでしょうか。 すなわちトルク = イナーシャ×角加速度ですので、 角加速度が小さければイナーシャが大きくてよい、という理解なのですが。 モーター始動させるための最低限の加速度（それは仕様には書いていません）というものがあるんでしょうけど、 その最低限の加速度をもってしても、許容イナーシャを逸脱すると、許容トルクを超えてしまうということなのでしょうか？ また、インターネットで検索すると、あきらかに私たちが取り扱う予定のワークよりもイナーシャが大きく、同質量の可搬を同じロボットでやってる例をみたのですが、 まともに負荷設定（イナーシャを含む）をするとアラームが出て怒られるはずなのですが、そういうのは負荷設定を甘くして、無理やりやっているのでしょうか？ そういう場合はメーカーの保証対象外ですよね。 よろしくお願いします。

PCからAD/DAボードを介して小型のロボットをリアルタイム制御したいと思っています．これまではWindowsPCにMATLABをいれて，MATLABでプログラムを作って制御していたのですが，LinuxでMATLABを使わずにリアルタイム制御したいと思っています． そこで質問ですが，Linuxでリアルタイム制御するには，どのようなOSが必要なのでしょうか？Ubuntuで大丈夫でしょうか？また，PCにはOSの他に何を入れる必要があるのでしょうか？(これまではWindowsPCにMATLABとそのToolBoxを入れるだけでリアルタイム制御していたので，それ以外のやり方について全くの無知です．) アドバイス頂ければ幸いです．よろしくお願い致します．

こんにちは。 有線操作のロボットを製作している過程において、操作用の信号線をウィンチで巻き取りたいと考えています。 信号線ドラム側端がドラム巻取りによってねじれてしまうかと思うのですが、深海調査艇などのワイヤーはこの問題をどのように解決しているのでしょうか？ 思いつく方法は端子をドーナツ型にしてしまうくらいなのですが実際のところどうなっているのでしょうか？ 大変稚拙な疑問で恐縮ですがお詳しい方、ご存じの方、どうかご教授お願い致します。

アンプの故障箇所について教えていただきたくお願いします。電源投入持、すぐA16が表示される故障が発生しました。取説の通り確認しましたがケーブルの断線のなく何も問題ありません。又、使い勝手はモーターとセットでモーターの修理がメインです。エンコーダー合わ時に、ほぼ毎回表示されるものですが正常なモーターを接続したも発生します。又、アンプの機能でモーター無し運転もできるようなので確認しようと思います。内部故障の場合どの辺の実装パーツなのかの、ある程度の判断が出きればと考えおりますのでご教示いただきたく宜しくお願いします。

ロボットの典型的なデザインはどこから来てるの？➡これ︎🤖 これは誰が作って、どのようにしていつのまにか定着したの？

ドラえもんに心、知能はあるのか？（映画のネタバレあり、新・のび太の大魔境の。 現在の人工知能と呼ばれるものは、高度な計算によって、人を真似ている（もしくは、それに近い振る舞いを擬似的にさせている）ものに過ぎません。 なので、本当の意味での人工知能ではない。 思考（計算）のプロセスが、人とはまるで違い、極論として、当たられた条件の中で、確率的に高いものを、選んでいるに過ぎない。 ドラえもん 新・のび太の大魔境の中で、起死回生のアイディアを出したのも、しずかちゃんです。 関係ないもの同士を柔軟に組み合わせることは、心や知能を持たないドラえもんには、やはり難しく、それが可能なのは、人のもつ機能なのでしょうか？

自動操縦運転は中国で盛んに研究を進めているようです。 「病院医院・市役所・スーパーマーケット・畑・喫茶店など」常日頃 外出先のルートを車に登録して、行きたいところへ行く。そんな日が あと何年後に来るのでしょうか。私の人生も後２０年（令和２０年） 迄で９０歳大往生です。自動運転の自動車が出来れば事故も減ると思 います。電気自動車化も含めて日本はいつ頃になるでしょうか。

人間は加速して事故を回避しようとしてアクセルを踏み。自動車のコンピュータはブレーキをかけて回避しようとした場合に、どちらが優先されるでしょうか。 あるいは、中途半端に加速も減速も出来ず、事故になってしまうのでしょうか。