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サーボドライバ

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電圧指令形の速度制御サーボドライバで
DCモータを制御しているものです.
タコジェネによる速度帰還を外して
ドライバに入力するD/A信号と
モータへの出力信号を線形に近づけたいのですが,
単に帰還を外して0Vにしただけでは
うまくいきません.(発振します)

どなたかノウハウを
教えていただけませんでしょうか?
よろしくお願い致します.
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回答 (全1件)

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レベル9

ベストアンサー率 52% (42/80)

>単に帰還を外して0Vにした・・ これだと,(*の行が正しいと言うのが前提ですが・・) →負帰還がかからないので,サーボドライバーはモーターが回っていないと思って,モーター駆動電圧をどんどん(瞬時にですけど)上げて行く。 ↑   ↓ ↑ (*)駆動電圧を上げすぎて,ドライバーの過電圧保護機能が働く。 ↑   ↓ ↑ ドライバーが出力をシャットダウンする。 ↑   ↓ ↑ それにより ...続きを読む
>単に帰還を外して0Vにした・・

これだと,(*の行が正しいと言うのが前提ですが・・)

→負帰還がかからないので,サーボドライバーはモーターが回っていないと思って,モーター駆動電圧をどんどん(瞬時にですけど)上げて行く。
↑   ↓
↑ (*)駆動電圧を上げすぎて,ドライバーの過電圧保護機能が働く。
↑   ↓
↑ ドライバーが出力をシャットダウンする。
↑   ↓
↑ それにより保護機能が自動復帰する。
↑   ↓
← 入力信号はかかったままなので,サーボドライバーはモーターを回そうとする。

と言うループにはまってしまうと思います。
これを端から見ると,結構低い周波数で発振しているように見えます。

接続の修正ですが
1.サーボドライバから希望する電圧を出力するために,フィードバック端子(タコジェネ入力)
  何[V]掛ければよいか調べてください。(計算で分からなければ,現物あわせで構いません。)
2.「フィードバック端子に掛けるべき電圧<希望するサーボドライバーの出力電圧」ならば
  サーボドライバの出力を抵抗で分圧してフィードバック端子に戻します。(抵抗の分圧比は計算して下さい。)
3.「上記の逆」ならば,サーボドライバの出力をオペアンプ等で適当に電圧増幅してフィードバック端子に戻します。

定電流回路等の普通のアナログ回路だと,フィードバックループに遅れ成分(ここで言うとモータやオペアンプ)がある時は1~3に加えて
さらに位相補償(ドライバー入力端子:D/A信号~サーボ出力端子間をコンデンサでショート)が保険の意味合いで必要なのですが
サーボドライバーにそう言う機能の端子が無いか確認してみて下さい。(位相補償機能はドライバーに内蔵されていて,その端子は多分無いと思いますが・・。)

以上,超信地旋回のお詫びと言うことで・・(汗)
お礼コメント
noname#2879

ir-led様,またまたありがとうございます.

考えてみれば単純な誤りでした.

接続の修正は参考にさせて頂きます.

有難う御座いました.

この質問はこれにて締め切らせて頂きます.

失礼します.
投稿日時 - 2001-06-27 09:23:03


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