PICアセンブラプログラムの問題と解説
- 大学の授業でライントレースロボットのアセンブラプログラムを実装する問題について説明します。
- 問題のプログラムには、センサ入力とモータドライブのポート設定が必要であり、具体的なプログラムの内容と実行方法について解説します。
- 質問者は、予想されるプログラムの一部を示し、問題を解くための助言を求めています。解答者を募集しています。
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PICアセンブラを出来る方、教えてください!
初めに、カテゴリー間違ってたら、ごめんなさい。 大学の授業でライントレースロボットのアセンブラプログラムをやっています。 「以下のプログラムをセンサ入力をPORTA、モータドライブをPORTBとしプログラムを完成させよ(本講義で用いる装置はそのような回路になっていないので実行できない)。」 という問題なんですが分かる方居ますでしょうか? ;改造するプログラム ーーーーLIST P=PIC16F628A ーーーーinclude "P16F628A.inc" ーーーー__CONFIG _HS_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _LVP_OFF & _CP_OFF STATUS EQU 3 RP0 EQU 5 PORTA EQU H'05' PORTB EQU H'06' TRISA EQU H'85' TRISB EQU H'86' LR EQU D'7' LL EQU D'0' FRONT EQU B'00011000' RIGHT EQU B'00001000' LEFT EQU B'00010000' ーーBSF STATUS,RP0 ーーCLRF TRISA ーーMOVLW B'11000011' ーーMOVWF TRISB ーーBCF STATUS,RP0 ーーCLRF PORTA ーーCLRF PORTB LINE BTFSC PORTB,LL ーーGOTO MIGI ーーBTFSC PORTB,LR ーーGOTO HIDARI ーーGOTO MAE MAE MOVLW FRONT ーーIORWF PORTB,1 ーーMOVLW B'11011011' ーーANDWF PORTB,1 ーーGOTO LINE MIGI MOVLW RIGHT ーーIORWF PORTB,1 ーーMOVLW B'11001011' ーーANDWF PORTB,1 ーーGOTO LINE HIDARI MOVLW LEFT ーーIORWF PORTB,1 ーーMOVLW B'11010011' ーーANDWF PORTB,1 ーーGOTO LINE ーーEND 私が今、予想しているのは MOVLW B'11111111' MOVWF TRISA CLRF TRISB とするのではないかな、くらいです。(合ってるか分かりませんが) この問題を解ける方、いましたらお願いします。 (注)プログラムがスペースが分かりにくくなっていますが、本当のプログラムはちゃんとスペースが空いて、列も揃っています。行の先頭に付いているーは強制的に左寄せになるのを、すこしでも見やすくするための物で、意味はありません。
- doryokushiyou
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M_STOP EQU B'11000011' ORG 0 GOTO MAIN ORG 4 RETFIE MAIN BANKSEL PORTB MOVLW M_STOP ANDWF PORTB,F BANKSEL TRISA MOVLW B'11111111' MOVWF TRISA MOVLW B'11000011' MOVWF TRISB BANKSEL PORTA LINE BTFSC PORTA,LL GOTO MIGI BTFSC PORTA,LR GOTO HIDARI MAE MOVF PORTB,W ANDLW M_STOP IORLW FRONT MOVWF PORTB GOTO LINE MIGI MOVF PORTB,W ANDLW M_STOP IORLW RIGHT MOVWF PORTB GOTO LINE HIDARI MOVF PORTB,W ANDLW M_SIOP IORLW LEFT MOVWF PORTB GOTO LINE END 動くかわかりませんが、参考にして下さい。
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- koujikuu
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勘違いしてました IORWF PORTB,1 は IORWF PORTB,F のことですね、失礼しました。
- koujikuu
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センサー構成ビット モーター制御ビット がわかりません ORG文が無く RP1の初期設定は? STATUS - TRISB までは、P16F628A.inc ファイルで設定されています IORW PORTB,1 の意味が不明です ビット0に何の意味がありますか?
補足
回答ありがとうございます。少し補足させていただきます。 0(左),7(右)ビット目がラインセンサで、1(左),6(右)ビット目がフォトセンサです。残りの2(左),3(左),4(右),5(右)ビットがモーターの制御となっています。 ;改造するプログラム ーーーLIST P=PIC16F628A ーーーinclude "P16F628A.inc" ーーー__CONFIG _HS_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _LVP_OFF & _CP_OFF ; 各ステータスの宣言 STATUS ーEQU ー 3 ; ステータスレジスタのアドレス RP0 ー EQU ー 5 ; ページ(Bank)設定のアドレス PORTA ーEQU ー H'05' ; ポートAのアドレス(05H) PORTB ーEQU ー H'06' ; ポートBのアドレス(06H) TRISA ー EQU ー H'85' ; ポートAの入出力設定のアドレス(85H) TRISBー EQU ー H'86' ; ポートBの入出力設定のアドレス(86H) LR ー EQU ー D'7' ; LRの値 LL ー EQU ー D'0' ; LLの値 FRONT ーEQU ー B'00011000' ; FORNTの値 RIGHTー EQU ー B'00001000' ; RIGHTの値 LEFT ーEQU ー B'00010000' ; LEFTの値 ; ポートの設定 ーーBSF ー STATUS,RP0 ; STATUSレジスタのPR0ビットを1にして、 ; ページ1(Bank1)を選択 ーーCLRFー TRISA ; ポートAの設定を全て00H(出力)にする ーーMOVLWー B'11000011' ; ワーキングレジスタの値を書き込む ; 入力:0,1,6,7ビット目、出力:2,3,4,5ビット目 ーーMOVWFー TRISB ; TRISBレジスタに値を書き込む ーーBCF ー STATUS,RP0 ; STATUSレジスタのRP0ビットを0にして ; ページ0(Bank0)を選択 ーーCLRFー PORTA ; PORTAのデータを全てクリア(00H)する ーーCLRFー PORTB ; PORTBのデータを全てクリア(00H)する LINEー BTFSC ーPORTB,LL ーーGOTOー MIGI ーーBTFSCー PORTB,LR ーーGOTOー HIDARI ーーGOTOー MAE MAE ー MOVLWー FRONT ーーIORWFー PORTB,1 ーーMOVLWー B'11011011' ーーANDWFー PORTB,1 ーーGOTOー LINE MIGI ーMOVLW ーRIGHT ーーIORWF PORTB,1 ーーMOVLW B'11001011' ーーANDWF PORTB,1 ーーGOTO LINE HIDARI ーMOVLWー LEFT ーーIORWFー PORTB,1 ーーMOVLW ーB'11010011' ーーANDWFー PORTB,1 ーーGOTOー LINE ーーEND 見やすくなったか分かりませんが、ー増やしました。コメントも少し入れて分かりやすくしました。
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