電子制御。 センサを使って走行をさせる。 困っています。

質問

「http://www.nagais.co.jp/pokecom/mouse/mouse.html」
のキットを使い、組み立てたものを、ポケットコンピューターを
使い、上記リンクの、「ポケコンマウス走行コースの例」の黒のテープのところを進むようにしたいのです。

自分は、下記のようにやって、Ａに指令を与えてとりあえず、
動作チェックをしたりしていました。
10:OPEN "PIO:"
20:PIOSET &HF0
30:INPUT "OUT=";A
40:PIOPUT A
50:GOTO 30

◆数値Ａに１０進数で指令を与えます。

出力データ　｜　左モータ　｜　右モータ　｜　出力状況
0　｜　ＯＦＦ　｜　ＯＦＦ　｜　惰性で止まる
5　｜　前進　｜　前進　｜　直進する
10　｜　後進　｜　後進　｜　後進する
9　｜　後進　｜　前進　｜　車体の中心を軸として左回転する。
6　｜　前進　｜　後進　｜　車体の中心を軸として右回転する。
13　｜　ブレーキ　｜　前進　｜　左車輪を止めて左折前進する。
7　｜　前進　｜　ブレーキ　｜　右車輪を止めて右折前進する。
14　｜　ブレーキ　｜　後進　｜　左車輪を止めて左バックする。
11　｜　後進　｜　ブレーキ　｜　右車輪を止めて、右バックする。
15　｜　ブレーキ　｜　ブレーキ　｜　ブレーキをかけて止まる。

◆反射型センサはこのようなデータがかえってきます。
S1-S2:48,S1-S3:80,S1-S4:144,S2-S3:96,S2-S4:160,S3-S4:192
S1-S2-S3:112,S1-S2-S4:176,S1-S3-S4:208,S2-S3-S4:224,S1-S2-S3-S4:240

とこのようなり、値が１６で割れるので、割って簡単にして、
if文で条件分けして考えています。
→Ｔ字路に来たら、右に曲がる、十字路が来たら、前進するというプログラムを教えてください。そして、その後自分で改良して、自動判断させるようにしたいと思います。

回答No.3

wolv

遅くなりましたが、まだ回答が役にたつでしょうか…。

線にそって進めるように調整できておりさらに、
９０度曲がることができることを前提にして話を進めます。

　　進行方向↑
　　□□□□■■■■□□□□
　　□□□□ａ■■ｂ□□□□
　　□□□□■■■■□□□□
　　□□□□■■■■□□□□
　　□□□ｃ■■■■ｄ□□□

　　図１：道(■)、道以外の路面(□), センサー(a,b,c,d)、進行方向の関係

たとえば、右折の時、
a b c d
1 1 0 0 時刻１
0 0 0 0 時刻２
0 0 0 1 時刻３
となることはないんですよね。つまり、
a,bのラインとc,dのラインの間隔より、線が太いんですよね。
だとすれば、以下のように判断することになると思います。

右折路
　a b c d
　1 1 0 0
　1 1 0 1　右に道があることを確認
　0 0 0 1　前に道がないことを確認
　（少し戻る必要があれば戻る）
　道のあるほうへ曲がる。

左折路
　a b c d
　1 1 0 0
　1 1 1 0　右に道があることを確認
　0 0 1 0　前に道がないことを確認
　（少し戻る必要があれば戻る）
　道のあるほうへ曲がる。

十字路
　a b c d
　1 1 0 0
　1 1 1 1　左右に道があることを確認
　1 1 1 1　しばらく進んでも前の道がとぎれない
　そのまま直進

丁字路
　a b c d
　1 1 0 0
　1 1 1 1　左右に右に道があることを確認
　0 0 1 1　前に道がないことを確認
　（少し戻る必要があれば戻る）
　右折する。

どうでしょう。

回答No.2

wolv

回答１の補足の図で、進行方向はどちらですか？

上ですか？

黒線の太さが、S1とS2の幅よりも太く、S3とS4の幅よりも狭い、ということなんでしょうか？

補足

進行方向は、上側、つまり、S1、S2がついている方向が前となります。

「黒線の太さが、S1とS2の幅よりも太く、S3とS4の幅よりも狭い、ということ」→まさにその通りです。

いま、自分もこの教えて頂くプログラムに加えるのを必死に考えているところです。「wolv様」、ご回答の方、期待とともに、お待ちしております。

本当に、よろしくお願いいたします。

10:OPEN "PIO:"
20:PIOSET &HF0
30:PIOPUT 5:GOSUB *WAIT1
40:PIOPUT 15:GOSUB *WAIT2
このようにたとえば、入力すれば、前進をし、ブレーキをかけると思います。

こんな感じの関数？というか言語を使い、行います。

回答No.1

wolv

これだけだと、この製品をもってる人しか回答できないと思うので、もう少し補足してください。特に、
　S1-S2:48
などはどういう意味ですか？

たぶん、センサーS1とS2が路面の黒を検出し、他のは白を検出している、
だと思いますが、あってますか？

S1,S2,S3,S4は、マウスのどの部分についているセンサーですか？

補足

ありがとうございます。
補足致します。

本体背面にセンサーが下図のようについています。
┏━━━━━━━━┓
┃　　　　　　　　　　　┃
┃ 　S2□　□S1　 　┃　ちょうど、S1、S2が黒いラインに上にあります。
┃　　　　　　　　　　　┃
┃□S4　　　　S3□　┃
┃　　　　　　　　　　　┃
┃　　　　　　　　　　　┃
┗━━━━━━━━┛

「センサーS1とS2が路面の黒を検出し、他のは白を検出している、
だと思いますが、あってますか？」　→あっています。

[S1-S2:48] は、S1とS2が黒の時、４８という数値を出力するという意味です。